Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

assets/items/manifest.json

@@ -0,0 +1,252 @@
+{
+  "backpack": {
+    "zone": "B",
+    "gt_dims_mm": [
+      455,
+      370,
+      301
+    ],
+    "k_round": 0.82,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
+  },
+  "bag": {
+    "zone": "D",
+    "gt_dims_mm": [
+      202,
+      175,
+      170
+    ],
+    "k_round": 0.896,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
+  },
+  "banana": {
+    "zone": "D",
+    "gt_dims_mm": [
+      183,
+      71,
+      33
+    ],
+    "k_round": 0.94,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
+  },
+  "bolts_cluster": {
+    "zone": "B",
+    "gt_dims_mm": [
+      194,
+      136,
+      53
+    ],
+    "k_round": 0.718,
+    "label_ru": "Подходит для сортировки"
+  },
+  "bottle": {
+    "zone": "D",
+    "gt_dims_mm": [
+      305,
+      91,
+      91
+    ],
+    "k_round": 0.995,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
+  },
+  "box_300x200x200": {
+    "zone": "B",
+    "gt_dims_mm": [
+      301,
+      200,
+      200
+    ],
+    "k_round": 0.72,
+    "label_ru": "Подходит для сортировки"
+  },
+  "box_400x400x300": {
+    "zone": "B",
+    "gt_dims_mm": [
+      401,
+      400,
+      300
+    ],
+    "k_round": 0.716,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
+  },
+  "bucket": {
+    "zone": "D",
+    "gt_dims_mm": [
+      287,
+      287,
+      272
+    ],
+    "k_round": 0.995,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
+  },
+  "chip_bag": {
+    "zone": "D",
+    "gt_dims_mm": [
+      250,
+      162,
+      69
+    ],
+    "k_round": 0.811,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
+  },
+  "cone": {
+    "zone": "D",
+    "gt_dims_mm": [
+      500,
+      350,
+      350
+    ],
+    "k_round": 0.991,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
+  },
+  "cylinder": {
+    "zone": "D",
+    "gt_dims_mm": [
+      435,
+      50,
+      43
+    ],
+    "k_round": 0.867,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
+  },
+  "detergent": {
+    "zone": "B",
+    "gt_dims_mm": [
+      278,
+      260,
+      180
+    ],
+    "k_round": 0.742,
+    "label_ru": "Подходит для сортировки"
+  },
+  "headphones": {
+    "zone": "D",
+    "gt_dims_mm": [
+      198,
+      195,
+      93
+    ],
+    "k_round": 0.807,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
+  },
+  "helmet": {
+    "zone": "D",
+    "gt_dims_mm": [
+      354,
+      297,
+      280
+    ],
+    "k_round": 0.895,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
+  },
+  "lunchbox": {
+    "zone": "B",
+    "gt_dims_mm": [
+      201,
+      152,
+      62
+    ],
+    "k_round": 0.646,
+    "label_ru": "Подходит для сортировки"
+  },
+  "mug": {
+    "zone": "D",
+    "gt_dims_mm": [
+      113,
+      99,
+      83
+    ],
+    "k_round": 0.985,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
+  },
+  "parcel_box": {
+    "zone": "B",
+    "gt_dims_mm": [
+      344,
+      155,
+      144
+    ],
+    "k_round": 0.699,
+    "label_ru": "Подходит для сортировки"
+  },
+  "pen": {
+    "zone": "D",
+    "gt_dims_mm": [
+      148,
+      13,
+      9
+    ],
+    "k_round": 0.842,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
+  },
+  "perfume": {
+    "zone": "D",
+    "gt_dims_mm": [
+      120,
+      53,
+      53
+    ],
+    "k_round": 0.924,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
+  },
+  "pillow": {
+    "zone": "C",
+    "gt_dims_mm": [
+      455,
+      431,
+      213
+    ],
+    "k_round": 0.905,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
+  },
+  "plate": {
+    "zone": "D",
+    "gt_dims_mm": [
+      209,
+      209,
+      27
+    ],
+    "k_round": 0.998,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
+  },
+  "pouf": {
+    "zone": "C",
+    "gt_dims_mm": [
+      489,
+      489,
+      264
+    ],
+    "k_round": 0.994,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
+  },
+  "sneaker": {
+    "zone": "B",
+    "gt_dims_mm": [
+      270,
+      208,
+      125
+    ],
+    "k_round": 0.706,
+    "label_ru": "Подходит для сортировки"
+  },
+  "tool_case": {
+    "zone": "B",
+    "gt_dims_mm": [
+      300,
+      144,
+      60
+    ],
+    "k_round": 0.454,
+    "label_ru": "Подходит для сортировки"
+  },
+  "watch": {
+    "zone": "C",
+    "gt_dims_mm": [
+      230,
+      230,
+      5
+    ],
+    "k_round": 0.995,
+    "label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
+  }
+}