Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров
Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм, класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически. Состав: * control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками * robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены * assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации. На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс. Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён: воспроизводится. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
This commit is contained in:
dasha_f
@@ -0,0 +1,252 @@
|
||||
{
|
||||
"backpack": {
|
||||
"zone": "B",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
455,
|
||||
370,
|
||||
301
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.82,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
|
||||
},
|
||||
"bag": {
|
||||
"zone": "D",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
202,
|
||||
175,
|
||||
170
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.896,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
||||
},
|
||||
"banana": {
|
||||
"zone": "D",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
183,
|
||||
71,
|
||||
33
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.94,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
||||
},
|
||||
"bolts_cluster": {
|
||||
"zone": "B",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
194,
|
||||
136,
|
||||
53
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.718,
|
||||
"label_ru": "Подходит для сортировки"
|
||||
},
|
||||
"bottle": {
|
||||
"zone": "D",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
305,
|
||||
91,
|
||||
91
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.995,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
||||
},
|
||||
"box_300x200x200": {
|
||||
"zone": "B",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
301,
|
||||
200,
|
||||
200
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.72,
|
||||
"label_ru": "Подходит для сортировки"
|
||||
},
|
||||
"box_400x400x300": {
|
||||
"zone": "B",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
401,
|
||||
400,
|
||||
300
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.716,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
|
||||
},
|
||||
"bucket": {
|
||||
"zone": "D",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
287,
|
||||
287,
|
||||
272
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.995,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
||||
},
|
||||
"chip_bag": {
|
||||
"zone": "D",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
250,
|
||||
162,
|
||||
69
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.811,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
||||
},
|
||||
"cone": {
|
||||
"zone": "D",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
500,
|
||||
350,
|
||||
350
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.991,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
|
||||
},
|
||||
"cylinder": {
|
||||
"zone": "D",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
435,
|
||||
50,
|
||||
43
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.867,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
||||
},
|
||||
"detergent": {
|
||||
"zone": "B",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
278,
|
||||
260,
|
||||
180
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.742,
|
||||
"label_ru": "Подходит для сортировки"
|
||||
},
|
||||
"headphones": {
|
||||
"zone": "D",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
198,
|
||||
195,
|
||||
93
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.807,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
||||
},
|
||||
"helmet": {
|
||||
"zone": "D",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
354,
|
||||
297,
|
||||
280
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.895,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
||||
},
|
||||
"lunchbox": {
|
||||
"zone": "B",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
201,
|
||||
152,
|
||||
62
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.646,
|
||||
"label_ru": "Подходит для сортировки"
|
||||
},
|
||||
"mug": {
|
||||
"zone": "D",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
113,
|
||||
99,
|
||||
83
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.985,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
||||
},
|
||||
"parcel_box": {
|
||||
"zone": "B",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
344,
|
||||
155,
|
||||
144
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.699,
|
||||
"label_ru": "Подходит для сортировки"
|
||||
},
|
||||
"pen": {
|
||||
"zone": "D",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
148,
|
||||
13,
|
||||
9
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.842,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
|
||||
},
|
||||
"perfume": {
|
||||
"zone": "D",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
120,
|
||||
53,
|
||||
53
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.924,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
||||
},
|
||||
"pillow": {
|
||||
"zone": "C",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
455,
|
||||
431,
|
||||
213
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.905,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
|
||||
},
|
||||
"plate": {
|
||||
"zone": "D",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
209,
|
||||
209,
|
||||
27
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.998,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
||||
},
|
||||
"pouf": {
|
||||
"zone": "C",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
489,
|
||||
489,
|
||||
264
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.994,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
|
||||
},
|
||||
"sneaker": {
|
||||
"zone": "B",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
270,
|
||||
208,
|
||||
125
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.706,
|
||||
"label_ru": "Подходит для сортировки"
|
||||
},
|
||||
"tool_case": {
|
||||
"zone": "B",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
300,
|
||||
144,
|
||||
60
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.454,
|
||||
"label_ru": "Подходит для сортировки"
|
||||
},
|
||||
"watch": {
|
||||
"zone": "C",
|
||||
"gt_dims_mm": [
|
||||
230,
|
||||
230,
|
||||
5
|
||||
],
|
||||
"k_round": 0.995,
|
||||
"label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
Reference in New Issue
Block a user