Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

assets/meshes/manifest.json

@@ -0,0 +1,92 @@
+{
+  "box_300x200x200": {
+    "zone": "B",
+    "scene_dims_m": [
+      0.1584,
+      0.1153,
+      0.0983
+    ],
+    "gt_dims_mm": [
+      301,
+      200,
+      200
+    ],
+    "k_round": 0.72,
+    "label_ru": "\u041f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438"
+  },
+  "bolts_cluster": {
+    "zone": "B",
+    "scene_dims_m": [
+      0.1207,
+      0.1191,
+      0.0263
+    ],
+    "gt_dims_mm": [
+      194,
+      136,
+      53
+    ],
+    "k_round": 0.718,
+    "label_ru": "\u041f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438"
+  },
+  "barrel": {
+    "zone": "C",
+    "scene_dims_m": [
+      0.3238,
+      0.3238,
+      0.4314
+    ],
+    "gt_dims_mm": [
+      880,
+      542,
+      542
+    ],
+    "k_round": 0.995,
+    "label_ru": "\u041d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u0430\u043c"
+  },
+  "backpack": {
+    "zone": "C",
+    "scene_dims_m": [
+      0.1994,
+      0.2502,
+      0.2105
+    ],
+    "gt_dims_mm": [
+      455,
+      370,
+      301
+    ],
+    "k_round": 0.82,
+    "label_ru": "\u041d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u0430\u043c"
+  },
+  "bucket": {
+    "zone": "D",
+    "scene_dims_m": [
+      0.1903,
+      0.2005,
+      0.1582
+    ],
+    "gt_dims_mm": [
+      287,
+      287,
+      272
+    ],
+    "k_round": 0.995,
+    "label_ru": "\u041d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u043e\u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438"
+  },
+  "mug": {
+    "zone": "D",
+    "scene_dims_m": [
+      0.0778,
+      0.0594,
+      0.0663
+    ],
+    "gt_dims_mm": [
+      113,
+      99,
+      83
+    ],
+    "k_round": 0.985,
+    "label_ru": "\u041d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u043e\u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438"
+  }
+}