Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

control_test/bodies_and_shots.py

@@ -0,0 +1,63 @@
+"""Rebuild the camera body markers at the new poses, then look through the D435 pair."""
+import omni.usd, omni.kit.viewport.utility as vp
+import isaacsim.core.experimental.utils.app as app_utils
+from pxr import Gf, Usd, UsdGeom, UsdPhysics
+
+stage = omni.usd.get_context().get_stage()
+xc = UsdGeom.XformCache()
+ROOT = "/World/CameraBodiesSide"
+NAMES = ["RealSense_D435_Left", "RealSense_D435_Right",
+         "Orbbec_Gemini305_Left", "Orbbec_Gemini305_Right",
+         "Orbbec_Gemini345_Left", "Orbbec_Gemini345_Right"]
+COLOR = {"RealSense": (0.15, 0.5, 0.95), "Orbbec": (0.95, 0.45, 0.1)}
+
+def cam(name):
+    for p in stage.Traverse():
+        if p.IsA(UsdGeom.Camera) and p.GetName() == name:
+            return p
+    raise KeyError(name)
+
+# the old bodies are still at the old poses and would now be both wrong and in the way
+old = stage.GetPrimAtPath("/World/CameraBodies")
+if old.IsValid():
+    UsdGeom.Imageable(old).MakeInvisible()
+    for d in Usd.PrimRange(old):
+        a = d.GetAttribute("physics:collisionEnabled")
+        if a:
+            a.Set(False)
+    print("old /World/CameraBodies hidden (stale poses, and they occluded the new views)")
+
+UsdGeom.Xform.Define(stage, ROOT)
+for n in NAMES:
+    c = cam(n)
+    M = xc.GetLocalToWorldTransform(c)
+    pos = Gf.Vec3d(M.ExtractTranslation())
+    fwd = M.TransformDir(Gf.Vec3d(0, 0, -1)); fwd = fwd / (fwd.GetLength() or 1)
+    path = f"{ROOT}/{n}"
+    if stage.GetPrimAtPath(path).IsValid():
+        stage.RemovePrim(path)
+    cube = UsdGeom.Cube.Define(stage, path)
+    cube.CreateSizeAttr().Set(1.0)
+    xf = UsdGeom.Xformable(cube.GetPrim())
+    # BEHIND the lens plane: a housing centred on the camera looks into its own inside
+    # and the frame comes back black - that failure is documented in this project.
+    xf.AddTranslateOp().Set(pos - fwd * 0.045)
+    xf.AddScaleOp().Set(Gf.Vec3f(0.05, 0.05, 0.05))
+    key = "RealSense" if n.startswith("RealSense") else "Orbbec"
+    UsdGeom.Gprim(cube.GetPrim()).CreateDisplayColorAttr().Set([Gf.Vec3f(*COLOR[key])])
+print(f"rebuilt {len(NAMES)} body markers under {ROOT}, each offset behind its lens")
+
+w = vp.get_active_viewport()
+orig = w.camera_path
+shots = []
+for n in ("RealSense_D435_Left", "RealSense_D435_Right"):
+    w.camera_path = cam(n).GetPath()
+    await app_utils.update_app_async(steps=45)
+    f = f"/tmp/cam_{n}.png"
+    vp.capture_viewport_to_file(w, file_path=f)
+    await app_utils.update_app_async(steps=20)
+    shots.append(f)
+    print("captured", f)
+w.camera_path = orig
+await app_utils.update_app_async(steps=10)
+print("viewport camera restored:", orig)