Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм, класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически. Состав: * control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками * robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены * assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации. На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс. Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён: воспроизводится. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
2026-08-01 13:07:24 +00:00
parent 6ce460378a
commit 0d32f32db0
342 changed files with 18000 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,89 @@
+{
+  "target": [
+    -0.75,
+    0.0,
+    1.781
+  ],
+  "standoff_m": 0.6,
+  "side_elevation_deg": 20.0,
+  "cameras": {
+    "RealSense_D435_Left": {
+      "pos": [
+        -0.75,
+        0.5638,
+        1.9862
+      ],
+      "fwd": [
+        0.0,
+        -0.9397,
+        -0.342
+      ],
+      "dist_mm": 600.0
+    },
+    "RealSense_D435_Right": {
+      "pos": [
+        -0.75,
+        -0.5638,
+        1.9862
+      ],
+      "fwd": [
+        0.0,
+        0.9397,
+        -0.342
+      ],
+      "dist_mm": 600.0
+    },
+    "Orbbec_Gemini305_Left": {
+      "pos": [
+        -1.1442,
+        -0.2125,
+        2.1806
+      ],
+      "fwd": [
+        0.6459,
+        0.3733,
+        -0.6659
+      ],
+      "dist_mm": 600.1
+    },
+    "Orbbec_Gemini305_Right": {
+      "pos": [
+        -1.1309,
+        -0.2354,
+        2.1806
+      ],
+      "fwd": [
+        0.6459,
+        0.3733,
+        -0.6659
+      ],
+      "dist_mm": 600.1
+    },
+    "Orbbec_Gemini345_Left": {
+      "pos": [
+        -0.3943,
+        -0.2798,
+        2.1802
+      ],
+      "fwd": [
+        -0.6467,
+        0.373,
+        -0.6654
+      ],
+      "dist_mm": 603.5
+    },
+    "Orbbec_Gemini345_Right": {
+      "pos": [
+        -0.3297,
+        -0.1677,
+        2.1802
+      ],
+      "fwd": [
+        -0.6467,
+        0.373,
+        -0.6654
+      ],
+      "dist_mm": 603.5
+    }
+  }
+}