Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм, класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически. Состав: * control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками * robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены * assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации. На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс. Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён: воспроизводится. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
2026-08-01 13:07:24 +00:00
parent 6ce460378a
commit 0d32f32db0
342 changed files with 18000 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,227 @@
+{
+  "backpack": {
+    "dims_mm": [
+      454.7,
+      370.3,
+      300.9
+    ],
+    "k": 0.82,
+    "zone": "C"
+  },
+  "bag": {
+    "dims_mm": [
+      201.7,
+      175.3,
+      170.3
+    ],
+    "k": 0.896,
+    "zone": "D"
+  },
+  "banana": {
+    "dims_mm": [
+      182.6,
+      70.6,
+      33.0
+    ],
+    "k": 0.94,
+    "zone": "D"
+  },
+  "bolts_cluster": {
+    "dims_mm": [
+      193.6,
+      135.6,
+      52.6
+    ],
+    "k": 0.718,
+    "zone": "B"
+  },
+  "bottle": {
+    "dims_mm": [
+      304.8,
+      91.0,
+      91.0
+    ],
+    "k": 0.995,
+    "zone": "D"
+  },
+  "box_300x200x200": {
+    "dims_mm": [
+      301.0,
+      200.5,
+      200.0
+    ],
+    "k": 0.72,
+    "zone": "B"
+  },
+  "box_400x400x300": {
+    "dims_mm": [
+      401.0,
+      400.0,
+      300.5
+    ],
+    "k": 0.716,
+    "zone": "C"
+  },
+  "bucket": {
+    "dims_mm": [
+      287.4,
+      287.4,
+      272.3
+    ],
+    "k": 0.995,
+    "zone": "D"
+  },
+  "chip_bag": {
+    "dims_mm": [
+      250.0,
+      162.2,
+      69.1
+    ],
+    "k": 0.811,
+    "zone": "D"
+  },
+  "cone": {
+    "dims_mm": [
+      500.0,
+      350.5,
+      350.5
+    ],
+    "k": 0.991,
+    "zone": "C"
+  },
+  "cylinder": {
+    "dims_mm": [
+      434.9,
+      50.0,
+      43.0
+    ],
+    "k": 0.867,
+    "zone": "D"
+  },
+  "detergent": {
+    "dims_mm": [
+      278.2,
+      259.9,
+      179.8
+    ],
+    "k": 0.742,
+    "zone": "B"
+  },
+  "headphones": {
+    "dims_mm": [
+      198.4,
+      194.9,
+      93.3
+    ],
+    "k": 0.807,
+    "zone": "D"
+  },
+  "helmet": {
+    "dims_mm": [
+      353.5,
+      297.1,
+      279.9
+    ],
+    "k": 0.895,
+    "zone": "D"
+  },
+  "lunchbox": {
+    "dims_mm": [
+      201.1,
+      152.4,
+      62.3
+    ],
+    "k": 0.646,
+    "zone": "B"
+  },
+  "mug": {
+    "dims_mm": [
+      112.9,
+      99.0,
+      83.2
+    ],
+    "k": 0.985,
+    "zone": "D"
+  },
+  "parcel_box": {
+    "dims_mm": [
+      344.4,
+      155.1,
+      143.7
+    ],
+    "k": 0.699,
+    "zone": "B"
+  },
+  "pen": {
+    "dims_mm": [
+      148.5,
+      13.1,
+      9.0
+    ],
+    "k": 0.842,
+    "zone": "C"
+  },
+  "perfume": {
+    "dims_mm": [
+      120.0,
+      53.1,
+      53.1
+    ],
+    "k": 0.924,
+    "zone": "D"
+  },
+  "pillow": {
+    "dims_mm": [
+      455.1,
+      430.6,
+      212.7
+    ],
+    "k": 0.905,
+    "zone": "C"
+  },
+  "plate": {
+    "dims_mm": [
+      209.4,
+      209.4,
+      26.6
+    ],
+    "k": 0.998,
+    "zone": "D"
+  },
+  "pouf": {
+    "dims_mm": [
+      488.9,
+      488.9,
+      264.0
+    ],
+    "k": 0.994,
+    "zone": "C"
+  },
+  "sneaker": {
+    "dims_mm": [
+      270.4,
+      208.0,
+      125.4
+    ],
+    "k": 0.706,
+    "zone": "B"
+  },
+  "tool_case": {
+    "dims_mm": [
+      300.0,
+      143.5,
+      60.0
+    ],
+    "k": 0.454,
+    "zone": "B"
+  },
+  "watch": {
+    "dims_mm": [
+      230.0,
+      230.0,
+      4.6
+    ],
+    "k": 0.995,
+    "zone": "C"
+  }
+}