Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

control_test/scale_items.py

@@ -0,0 +1,75 @@
+"""Bake catalogue scale and a clean origin into copies of the item meshes.
+
+The originals are 2.0-2.8x smaller than the dims they are labelled with and sit ~0.6 m
+above their own origin. Referencing them and fixing that with xform ops nests a scale
+under a translate (which scales the translation) or a rigid body under a rigid body
+(which hands the collider to the inner one and free-falls the outer). Baking the
+transform into the points removes both traps: the result seats on z=0, is centred in
+x/y, and loads through exactly the path run_pipeline.py already proves.
+"""
+import json, pathlib, shutil, sys
+import numpy as np
+from pxr import Usd, UsdGeom, Gf
+
+SRC = pathlib.Path("/home/dasha/robozon-sorter/control_test/items")
+DST = pathlib.Path("/home/dasha/robozon-sorter/control_test/items_flow")
+DST.mkdir(exist_ok=True)
+labels = json.loads((SRC / "labels.json").read_text())
+shutil.copy(SRC / "labels.json", DST / "labels.json")
+for t in ("textures",):
+    if (SRC / t).exists() and not (DST / t).exists():
+        try: (DST / t).symlink_to(SRC / t)
+        except FileExistsError: pass
+
+names = sys.argv[1:] or sorted(n for n in labels)
+print(f"{'товар':20s} {'исходник, мм':22s} {'масштаб':>8s} {'после, мм':22s}")
+for name in names:
+    src = SRC / f"{name}.usd"
+    if not src.exists():
+        continue
+    dst = DST / f"{name}.usd"
+    shutil.copy(src, dst)
+    st = Usd.Stage.Open(str(dst))
+    root = st.GetDefaultPrim()
+    xc = UsdGeom.XformCache(Usd.TimeCode.Default())
+    meshes = [d for d in Usd.PrimRange(root) if d.IsA(UsdGeom.Mesh)]
+    if not meshes:
+        print(f"{name:20s} нет мешей, пропуск"); continue
+    # world-space points under the item's own transforms
+    allpts, per = [], []
+    for m in meshes:
+        P = np.asarray(UsdGeom.Mesh(m).GetPointsAttr().Get(), dtype=np.float64)
+        M = np.array(xc.GetLocalToWorldTransform(m), dtype=np.float64)
+        W = (np.c_[P, np.ones(len(P))] @ M)[:, :3]
+        per.append((m, W)); allpts.append(W)
+    A = np.concatenate(allpts, 0)
+    lo, hi = A.min(0), A.max(0)
+    ext = hi - lo
+    s = max(labels[name]["dims_mm"]) / 1000.0 / float(max(ext))
+    cx, cy = (lo[0] + hi[0]) / 2.0, (lo[1] + hi[1]) / 2.0
+    BELT_CLEAR_MM = 430.0
+    # Singulated pose: rest on the largest face and send the longest axis down the belt.
+    # The line's belt is 450 mm between rails (measured: /World/_Rails at y +-0.22), so an
+    # item presented across its long axis jams and the whole queue stops behind it.
+    order = list(np.argsort(-ext))                     # largest -> X, middle -> Y, least -> Z
+    for m, W in per:
+        Q = (W - np.array([cx, cy, lo[2]]))[:, order] * s
+        UsdGeom.Mesh(m).GetPointsAttr().Set([Gf.Vec3f(float(a), float(b), float(c)) for a, b, c in Q])
+        e = UsdGeom.Mesh(m).GetExtentAttr()
+        if e:
+            e.Set([Gf.Vec3f(*[float(v) for v in Q.min(0)]), Gf.Vec3f(*[float(v) for v in Q.max(0)])])
+        UsdGeom.Xformable(m).ClearXformOpOrder()       # transform is now in the points
+    for d in Usd.PrimRange(root):
+        if d.IsA(UsdGeom.Xformable):
+            UsdGeom.Xformable(d).ClearXformOpOrder()
+        if d.IsA(UsdGeom.Imageable):
+            UsdGeom.Imageable(d).GetVisibilityAttr().Set(UsdGeom.Tokens.inherited)
+    st.GetRootLayer().Save()
+    chk = Usd.Stage.Open(str(dst))
+    r = UsdGeom.BBoxCache(Usd.TimeCode.Default(),
+                          [UsdGeom.Tokens.default_, UsdGeom.Tokens.render]
+                          ).ComputeWorldBound(chk.GetDefaultPrim()).ComputeAlignedRange()
+    out = [(r.GetMax()[k] - r.GetMin()[k]) * 1000 for k in range(3)]
+    warn = "  ШИРЕ ПОЛОТНА" if out[1] > BELT_CLEAR_MM else ""
+    print(f"{name:20s} {str([round(v*1000) for v in ext]):22s} {s:8.2f} "
+          f"{str([round(v) for v in out]):22s} поперёк {out[1]:5.0f} мм{warn}")