Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

scripts/bottle_collision_check.py

@@ -0,0 +1,23 @@
+"""Does bottle's referenced mesh actually carry collision, compared to a working item?"""
+import omni.usd
+from pxr import Usd, UsdGeom, UsdPhysics
+import sys
+sys.path.insert(0, "/home/dasha/robozon-sorter")
+from robozon_sorter import config as C
+
+for name in ["bottle", "box_300x200x200", "bag", "helmet"]:
+    tmp_stage = Usd.Stage.CreateInMemory()
+    prim = tmp_stage.DefinePrim("/probe", "Xform")
+    prim.GetReferences().AddReference(str(C.ROOT / "assets" / "items" / f"{name}.usd"))
+    print(f"=== {name} ===")
+    n_col = 0
+    n_mesh = 0
+    for p in Usd.PrimRange(prim):
+        if p.IsA(UsdGeom.Mesh):
+            n_mesh += 1
+        has_col = p.HasAPI(UsdPhysics.CollisionAPI) or p.HasAPI(UsdPhysics.MeshCollisionAPI)
+        if has_col:
+            n_col += 1
+            approx = p.GetAttribute("physics:approximation")
+            print(f"   {p.GetPath()}  type={p.GetTypeName()}  approx={approx.Get() if approx else None}")
+    print(f"   meshes={n_mesh}  prims_with_collision={n_col}")