Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

scripts/branch_check.py

@@ -0,0 +1,97 @@
+"""1) Does Belt_01 actually CARRY an item, and does it carry it to BinD?
+   2) How long does the pusher take to stroke out and return home?"""
+import sys
+REPO = "/home/dasha/robozon-sorter"
+if REPO not in sys.path:
+    sys.path.insert(0, REPO)
+for _m in [k for k in list(sys.modules) if k.startswith("robozon_sorter")]:
+    del sys.modules[_m]
+import importlib; importlib.invalidate_caches()
+
+import omni.usd, omni.timeline
+from pxr import Gf, Usd, UsdGeom, UsdPhysics, PhysxSchema, UsdShade
+import isaacsim.core.experimental.utils.app as app_utils
+from isaacsim.core.experimental.prims import RigidPrim
+from robozon_sorter import config as C
+from robozon_sorter.sim import scene as _scene, plow_cell_9045
+
+stage = omni.usd.get_context().get_stage()
+tl = omni.timeline.get_timeline_interface()
+if tl.is_playing():
+    tl.stop(); await app_utils.update_app_async(steps=10)
+await plow_cell_9045.prepare(stage, belt_speed=1.0, script_control=True)
+
+bbc = UsdGeom.BBoxCache(Usd.TimeCode.Default(), [UsdGeom.Tokens.default_, UsdGeom.Tokens.render])
+b01 = stage.GetPrimAtPath(_scene.BRANCH)
+r = bbc.ComputeWorldBound(b01).ComputeAlignedRange()
+print(f"Belt_01 bbox x[{r.GetMin()[0]:+.3f}..{r.GetMax()[0]:+.3f}] "
+      f"y[{r.GetMin()[1]:+.3f}..{r.GetMax()[1]:+.3f}] top_z={r.GetMax()[2]:+.3f}")
+sv = b01.GetAttribute("physxSurfaceVelocity:surfaceVelocity").Get()
+en = b01.GetAttribute("physxSurfaceVelocity:surfaceVelocityEnabled")
+xc = UsdGeom.XformCache()
+wv = xc.GetLocalToWorldTransform(b01).TransformDir(Gf.Vec3d(*sv))
+print(f"  local surfaceVelocity={sv}  enabled={en.Get() if en else None}")
+print(f"  WORLD drive = ({wv[0]:+.3f},{wv[1]:+.3f},{wv[2]:+.3f})  |v|={wv.GetLength():.3f}")
+api = UsdShade.MaterialBindingAPI(b01)
+mat, _ = api.ComputeBoundMaterial(materialPurpose="physics")
+if mat:
+    m = UsdPhysics.MaterialAPI(mat.GetPrim())
+    print(f"  friction static/dynamic = {m.GetStaticFrictionAttr().Get()}/{m.GetDynamicFrictionAttr().Get()}")
+bd = bbc.ComputeWorldBound(stage.GetPrimAtPath("/World/SortingRig/BinD_Floor")).ComputeAlignedRange()
+print(f"BinD floor x[{bd.GetMin()[0]:+.2f}..{bd.GetMax()[0]:+.2f}] y[{bd.GetMin()[1]:+.2f}..{bd.GetMax()[1]:+.2f}] "
+      f"centre=({(bd.GetMin()[0]+bd.GetMax()[0])/2:+.2f},{(bd.GetMin()[1]+bd.GetMax()[1])/2:+.2f})")
+
+ipath = "/World/Items/_branchprobe"
+def spawn(x, y):
+    if stage.GetPrimAtPath(ipath).IsValid():
+        stage.RemovePrim(ipath)
+    prim = UsdGeom.Xform.Define(stage, ipath).GetPrim()
+    prim.GetReferences().AddReference(str(C.ROOT / "assets" / "items" / "bag.usd"))
+    xf = UsdGeom.Xformable(prim); xf.ClearXformOpOrder()
+    xf.AddTranslateOp(precision=UsdGeom.XformOp.PrecisionDouble).Set(Gf.Vec3d(x, y, C.BELT_Z + 0.06))
+    UsdPhysics.RigidBodyAPI.Apply(prim)
+    UsdPhysics.RigidBodyAPI(prim).CreateKinematicEnabledAttr().Set(False)
+    UsdPhysics.MassAPI.Apply(prim).CreateMassAttr().Set(0.6)
+    px = PhysxSchema.PhysxRigidBodyAPI.Apply(prim)
+    px.CreateEnableCCDAttr().Set(True)
+    px.CreateSolverPositionIterationCountAttr().Set(24)
+    UsdGeom.Imageable(prim).MakeVisible()
+    return RigidPrim(paths=[ipath])
+
+print("\n--- placing an item DIRECTLY on Belt_01 at (-4.10, +0.70): does it reach BinD? ---")
+rp = spawn(-4.10, 0.70)
+tl.play(); await app_utils.update_app_async(steps=10)
+p0 = rp.get_world_poses()[0].numpy()[0].copy()
+for i in range(9):
+    await app_utils.update_app_async(steps=40)
+    p = rp.get_world_poses()[0].numpy()[0]
+    print(f"   t~{(i+1)*40/60:4.1f}s  x={float(p[0]):+.2f} y={float(p[1]):+.2f} z={float(p[2]):+.2f}")
+pf = rp.get_world_poses()[0].numpy()[0]
+in_bin = (-6.21 < float(pf[0]) < -4.95) and (1.57 < float(pf[1]) < 2.86)
+print(f"   travelled ({float(pf[0])-float(p0[0]):+.2f},{float(pf[1])-float(p0[1]):+.2f})  IN BIN_D: {in_bin}")
+tl.stop(); await app_utils.update_app_async(steps=6)
+
+print("\n--- pusher stroke-out / return timing ---")
+blade_prim = stage.GetPrimAtPath(_scene.BLADE)
+for op in UsdGeom.Xformable(blade_prim).GetOrderedXformOps():
+    if op.GetOpType() == UsdGeom.XformOp.TypeTranslate:
+        bop = op; break
+bbase = bop.Get()
+def blade_to(y):
+    bop.Set(Gf.Vec3d(bbase[0], y - _scene.BLADE_PARENT_Y, bbase[2]))
+blade_to(C.BLADE_HOME_Y)
+tl.play(); await app_utils.update_app_async(steps=5)
+for label, a, b, spd in (("out ", C.BLADE_HOME_Y, 0.55, 1.3), ("back", 0.55, C.BLADE_HOME_Y, 1.3),
+                          ("back", 0.55, C.BLADE_HOME_Y, 2.5)):
+    blade_to(a); await app_utils.update_app_async(steps=3)
+    dur = abs(b - a) / spd
+    t0 = float(tl.get_current_time())
+    while True:
+        u = min(1.0, (float(tl.get_current_time()) - t0) / dur)
+        blade_to(a + (b - a) * u)
+        await app_utils.update_app_async(steps=1)
+        if u >= 1.0:
+            break
+    print(f"   {label} @ {spd} m/s : {float(tl.get_current_time())-t0:.3f} s "
+          f"(stroke {abs(b-a):.2f} m)")
+tl.stop()