Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

scripts/cam_check.py

@@ -0,0 +1,71 @@
+"""Какая камера сдвинута: сверка живой сцены с тем, что записано в файле.
+
+В сцене несколько камер разного назначения - шесть стереокамер стенда в /RigRS, корпуса
+камер в /World/CameraBodies и служебная перспектива вьюпорта. Сдвиг любой из них
+выглядит одинаково, а чинятся они по-разному, поэтому сначала находится ТА САМАЯ.
+
+Живая сцена читается из памяти, эталон - из слоя на диске: несовпадение и есть правка,
+сделанная мышью во вьюпорте.
+"""
+import sys
+REPO = "/home/dasha/robozon-sorter"
+if REPO not in sys.path:
+    sys.path.insert(0, REPO)
+
+import omni.usd
+from pxr import Usd, UsdGeom, Gf
+
+live = omni.usd.get_context().get_stage()
+path = live.GetRootLayer().identifier
+print(f"живая сцена: {path}\n")
+
+disk = Usd.Stage.Open(path)
+cache_l = UsdGeom.XformCache()
+cache_d = UsdGeom.XformCache()
+
+cams = [p for p in live.Traverse() if p.IsA(UsdGeom.Camera)]
+print(f"камер в сцене: {len(cams)}\n")
+print(f"  {'камера':44s} {'положение сейчас':>34s}  расхождение с файлом")
+print("  " + "-" * 104)
+moved = []
+for c in cams:
+    p = str(c.GetPath())
+    Ml = cache_l.GetLocalToWorldTransform(c)
+    tl_ = Ml.ExtractTranslation()
+    d = disk.GetPrimAtPath(p)
+    if not d or not d.IsValid():
+        print(f"  {p:44s} ({tl_[0]:+7.3f},{tl_[1]:+7.3f},{tl_[2]:+7.3f})   нет в файле")
+        continue
+    Md = cache_d.GetLocalToWorldTransform(d)
+    td = Md.ExtractTranslation()
+    dt = (tl_ - td).GetLength()
+    # угловое расхождение по направлению взгляда камеры (-Z в её системе)
+    vl = Ml.TransformDir(Gf.Vec3d(0, 0, -1)); vd = Md.TransformDir(Gf.Vec3d(0, 0, -1))
+    vl = vl / (vl.GetLength() or 1); vd = vd / (vd.GetLength() or 1)
+    import math
+    ang = math.degrees(math.acos(max(-1.0, min(1.0, vl[0]*vd[0] + vl[1]*vd[1] + vl[2]*vd[2]))))
+    flag = "СДВИНУТА" if (dt > 0.001 or ang > 0.1) else "совпадает"
+    print(f"  {p:44s} ({tl_[0]:+7.3f},{tl_[1]:+7.3f},{tl_[2]:+7.3f})   "
+          f"{dt*1000:7.1f} мм / {ang:5.2f}°  {flag}")
+    if flag == "СДВИНУТА":
+        moved.append((p, td, tl_, dt, ang))
+
+# служебная перспектива вьюпорта - её в файле обычно нет, она хранится в сессии
+persp = live.GetPrimAtPath("/OmniverseKit_Persp")
+if persp.IsValid():
+    M = cache_l.GetLocalToWorldTransform(persp)
+    t = M.ExtractTranslation()
+    print(f"\n  перспектива вьюпорта /OmniverseKit_Persp: "
+          f"({t[0]:+.2f}, {t[1]:+.2f}, {t[2]:+.2f})")
+
+print()
+if moved:
+    print(f"СДВИНУТО КАМЕР: {len(moved)}")
+    for p, td, tlv, dt, ang in moved:
+        print(f"   {p}")
+        print(f"      было в файле: ({td[0]:+7.3f},{td[1]:+7.3f},{td[2]:+7.3f})")
+        print(f"      стало сейчас: ({tlv[0]:+7.3f},{tlv[1]:+7.3f},{tlv[2]:+7.3f})")
+        print(f"      расхождение {dt*1000:.1f} мм, поворот {ang:.2f}°")
+else:
+    print("Ни одна камера-прем не сдвинута относительно файла.")
+    print("Значит двигали перспективу вьюпорта - она в файл не пишется и на прогоны не влияет.")