Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

scripts/contact_and_decks.py

@@ -0,0 +1,56 @@
+"""1) Blade vs item contact height at the pusher. 2) Actual authored deck surfaceVelocity
+magnitudes vs the commanded 1.0 m/s - the log showed items crawling 8-50s across ~1-2m
+of deck (expected ~1-2s), which smells like the drive_belt() scale-correction being wrong
+for these particular Cube prims (same class of bug as ConveyorTrack_04's documented
+0.5-scale issue)."""
+import omni.usd
+from pxr import Usd, UsdGeom, PhysxSchema, Gf
+
+stage = omni.usd.get_context().get_stage()
+bbc = UsdGeom.BBoxCache(Usd.TimeCode.Default(), [UsdGeom.Tokens.default_, UsdGeom.Tokens.render])
+
+print("=== pusher blade vs belt height ===")
+blade = stage.GetPrimAtPath("/World/Diverters/DiverterY_Split/Pusher/Geom")
+r = bbc.ComputeWorldBound(blade).ComputeAlignedRange()
+print(f"  blade z[{r.GetMin()[2]:+.3f}..{r.GetMax()[2]:+.3f}]")
+belt = stage.GetPrimAtPath("/World/ConveyorTrack_03/Belt")
+r2 = bbc.ComputeWorldBound(belt).ComputeAlignedRange()
+print(f"  ConveyorTrack_03/Belt top z={r2.GetMax()[2]:+.3f}")
+
+print("\n=== item rest heights (bottom of bbox) for the 11 named items, unposed ===")
+import sys
+sys.path.insert(0, "/home/dasha/robozon-sorter")
+from robozon_sorter import config as C
+items_dir = C.ROOT / "assets" / "items"
+for name in ["bottle","box_300x200x200","box_400x400x300","lunchbox","bag","detergent",
+             "pouf","pen","plate","cylinder","helmet"]:
+    tmp_stage = Usd.Stage.CreateInMemory()
+    prim = tmp_stage.DefinePrim("/probe", "Xform")
+    prim.GetReferences().AddReference(str(items_dir / f"{name}.usd"))
+    bb2 = UsdGeom.BBoxCache(Usd.TimeCode.Default(), [UsdGeom.Tokens.default_, UsdGeom.Tokens.render])
+    rr = bb2.ComputeWorldBound(prim).ComputeAlignedRange()
+    if rr.IsEmpty():
+        print(f"  {name:18s} EMPTY BBOX"); continue
+    mn, mx = rr.GetMin(), rr.GetMax()
+    print(f"  {name:18s} local z[{mn[2]:+.3f}..{mx[2]:+.3f}] height={mx[2]-mn[2]:.3f}")
+
+print("\n=== deck actual surfaceVelocity (authored) vs commanded speed=1.0 ===")
+for path in ["/World/PlowTransition_B", "/World/PlowCornerDeck_B",
+             "/World/PlowTransition_C", "/World/PlowCornerDeck_C"]:
+    prim = stage.GetPrimAtPath(path)
+    if not prim.IsValid():
+        print(f"  {path} MISSING"); continue
+    sv = prim.GetAttribute("physxSurfaceVelocity:surfaceVelocity")
+    v = sv.Get() if sv else None
+    mag = (v[0]**2+v[1]**2+v[2]**2)**0.5 if v else 0.0
+    # world-space check: transform local surfaceVelocity to world using current xform
+    xc = UsdGeom.XformCache()
+    M = xc.GetLocalToWorldTransform(prim)
+    world_v = M.TransformDir(Gf.Vec3d(*v)) if v else Gf.Vec3d(0,0,0)
+    world_mag = world_v.GetLength()
+    scale_op = None
+    for op in UsdGeom.Xformable(prim).GetOrderedXformOps():
+        if op.GetOpType() == UsdGeom.XformOp.TypeScale:
+            scale_op = op.Get()
+    print(f"  {path}")
+    print(f"     local surfaceVelocity={v}  |local|={mag:.3f}  |world|={world_mag:.3f}  scale={scale_op}")