Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

scripts/diag_drive.py

@@ -0,0 +1,79 @@
+"""Почему лента не тянет: сырой прогон одной дорожки с печатью каждого шага.
+
+Предыдущий вывод "стоит/упал" был ложным - я снимал положения ПОСЛЕ stop(), который
+возвращает сцену в исходное состояние, поэтому все тела оказались в точках рождения
+независимо от того, ехали они или нет. Здесь положение печатается ВО ВРЕМЯ прогона.
+
+Первый подозреваемый - surfaceVelocityEnabled: PhysxSurfaceVelocityAPI можно применить
+и задать вектор, но без включённого флага он не действует, и внешне это неотличимо от
+нехватки трения.
+"""
+import sys
+REPO = "/home/dasha/robozon-sorter"
+if REPO not in sys.path:
+    sys.path.insert(0, REPO)
+
+import omni.usd, omni.timeline
+import isaacsim.core.experimental.utils.app as app_utils
+from pxr import Gf, UsdPhysics, PhysxSchema, UsdShade
+from isaacsim.core.experimental.prims import RigidPrim
+
+stage = omni.usd.get_context().get_stage()
+tl = omni.timeline.get_timeline_interface()
+if tl.is_playing():
+    tl.stop(); await app_utils.update_app_async(steps=10)
+
+BELT = "/World/ConveyorTrack/Belt"
+PROBE = "/World/_BeltProbe/main_00"
+
+pr = stage.GetPrimAtPath(BELT)
+print("=== состояние привода ленты ===")
+for a in pr.GetAttributes():
+    n = a.GetName()
+    if "urfaceVelocity" in n or "kinematic" in n.lower():
+        print(f"  {n} = {a.Get()}")
+print("  применённые схемы:", [s for s in pr.GetAppliedSchemas()])
+
+# включить флаг явно
+api = PhysxSchema.PhysxSurfaceVelocityAPI.Apply(pr)
+en = pr.GetAttribute("physxSurfaceVelocity:surfaceVelocityEnabled")
+if not en or not en.IsValid():
+    en = api.CreateSurfaceVelocityEnabledAttr()
+en.Set(True)
+print("  surfaceVelocityEnabled выставлен в True")
+
+# трение: без материала на ленте тянуть нечем
+MAT = "/World/_TestGrip"
+m = stage.GetPrimAtPath(MAT)
+if not m.IsValid():
+    m = stage.DefinePrim(MAT, "Material")
+pm = UsdPhysics.MaterialAPI.Apply(m)
+pm.CreateStaticFrictionAttr().Set(1.1)
+pm.CreateDynamicFrictionAttr().Set(0.95)
+pm.CreateRestitutionAttr().Set(0.0)
+for target in (BELT, PROBE):
+    t = stage.GetPrimAtPath(target)
+    if t.IsValid():
+        UsdShade.MaterialBindingAPI.Apply(t).Bind(
+            UsdShade.Material(m), bindingStrength=UsdShade.Tokens.strongerThanDescendants,
+            materialPurpose="physics")
+print(f"  трение 1.1/0.95 привязано к ленте и к пробе")
+
+probe = stage.GetPrimAtPath(PROBE)
+print(f"  проба существует: {probe.IsValid()}")
+
+tl.play()
+await app_utils.update_app_async(steps=20)
+rp = RigidPrim(paths=[PROBE])
+print("\n=== ВО ВРЕМЯ прогона ===")
+print("   шаг     x        y        z      dx за шаг")
+prev = None
+for i in range(12):
+    pos, _ = rp.get_world_poses()
+    p = pos.numpy()[0]
+    d = "-" if prev is None else f"{(p[0]-prev)*1000:+7.1f} мм"
+    print(f"   {i*10:4d}  {p[0]:+7.3f}  {p[1]:+7.3f}  {p[2]:+7.3f}   {d}")
+    prev = p[0]
+    await app_utils.update_app_async(steps=10)
+tl.stop()
+await app_utils.update_app_async(steps=5)