Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

scripts/exc_test2.py

@@ -0,0 +1,27 @@
+"""Does the threading violation clear if we just retry Scene.Define a few times?
+Never let an exception escape this script so stdout survives regardless of outcome."""
+import asyncio
+import omni.usd
+from pxr import UsdPhysics
+import isaacsim.core.experimental.utils.app as app_utils
+
+omni.usd.get_context().open_stage("/home/dasha/robozon-sorter/scene/plow_cell_90_45_test.usd")
+print("opened, waiting...")
+await app_utils.update_app_async(steps=120)
+await asyncio.sleep(3.0)
+await app_utils.update_app_async(steps=60)
+stage = omni.usd.get_context().get_stage()
+print("stage settled, prim count:", len(list(stage.Traverse())))
+
+for attempt in range(8):
+    try:
+        scene = UsdPhysics.Scene.Define(stage, "/World/PhysicsScene").GetPrim()
+        print(f"attempt {attempt}: SUCCESS, prim valid={scene.IsValid()}")
+        break
+    except BaseException as exc:
+        print(f"attempt {attempt}: FAILED, type={type(exc).__name__}")
+        await app_utils.update_app_async(steps=60)
+        await asyncio.sleep(1.0)
+else:
+    print("all attempts failed")
+print("done")