Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

scripts/geom_scan.py

@@ -0,0 +1,47 @@
+"""Scan the new 90/45 scene: exact belt geometry, plow decks, and containers."""
+import omni.usd
+from pxr import Usd, UsdGeom, UsdPhysics
+
+stage = omni.usd.get_context().get_stage()
+bbc = UsdGeom.BBoxCache(Usd.TimeCode.Default(), [UsdGeom.Tokens.default_, UsdGeom.Tokens.render])
+xc = UsdGeom.XformCache()
+
+def report(path):
+    prim = stage.GetPrimAtPath(path)
+    if not prim.IsValid():
+        print(f"{path}  MISSING")
+        return
+    r = bbc.ComputeWorldBound(prim).ComputeAlignedRange()
+    mn, mx = r.GetMin(), r.GetMax()
+    M = xc.GetLocalToWorldTransform(prim)
+    localx = M.TransformDir((1,0,0))
+    localx = localx / (localx.GetLength() or 1)
+    active = prim.IsActive()
+    print(f"{path}  active={active}")
+    print(f"   bbox x[{mn[0]:+.3f}..{mx[0]:+.3f}] y[{mn[1]:+.3f}..{mx[1]:+.3f}] z[{mn[2]:+.3f}..{mx[2]:+.3f}]")
+    print(f"   local+X in world = ({localx[0]:+.3f},{localx[1]:+.3f},{localx[2]:+.3f})")
+    kids = [c.GetName() for c in prim.GetChildren()]
+    print(f"   children: {kids}")
+
+print("=== root-level /ConveyorTrack_01 duplicate check ===")
+p = stage.GetPrimAtPath("/ConveyorTrack_01")
+print("exists:", p.IsValid())
+
+for path in ["/World/ConveyorTrack_04", "/World/ConveyorTrack_04/Belt",
+             "/World/ConveyorTrack_06", "/World/ConveyorTrack_06/Belt",
+             "/World/ConveyorTrack_01", "/World/ConveyorTrack_01/Belt",
+             "/World/PlowCornerDeck_B", "/World/PlowCornerDeck_C",
+             "/World/PlowTransition_B", "/World/PlowTransition_C",
+             "/World/PlowContainers", "/World/Diverters/DiverterEnd"]:
+    report(path)
+    print()
+
+print("=== PlowContainers full subtree ===")
+pc = stage.GetPrimAtPath("/World/PlowContainers")
+if pc.IsValid():
+    for c in Usd.PrimRange(pc):
+        r = bbc.ComputeWorldBound(c).ComputeAlignedRange()
+        if not r.IsEmpty():
+            mn, mx = r.GetMin(), r.GetMax()
+            print(f"   {c.GetPath()}  type={c.GetTypeName()}  "
+                  f"x[{mn[0]:+.2f}..{mx[0]:+.2f}] y[{mn[1]:+.2f}..{mx[1]:+.2f}] z[{mn[2]:+.2f}..{mx[2]:+.2f}]")