Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

scripts/gravity_check.py

@@ -0,0 +1,43 @@
+"""Is gravity actually simulated at all right now? Check PhysicsScene + one item's live state."""
+import omni.usd, omni.timeline
+from pxr import UsdPhysics, PhysxSchema, UsdGeom, Usd
+import isaacsim.core.experimental.utils.app as app_utils
+from isaacsim.core.experimental.prims import RigidPrim
+
+stage = omni.usd.get_context().get_stage()
+tl = omni.timeline.get_timeline_interface()
+print("timeline playing:", tl.is_playing())
+
+sc = stage.GetPrimAtPath("/World/PhysicsScene")
+print("PhysicsScene valid:", sc.IsValid())
+if sc.IsValid():
+    physxScene = PhysxSchema.PhysxSceneAPI(sc)
+    print("  gravityMagnitude:", sc.GetAttribute("physics:gravityMagnitude").Get())
+    print("  gravityDirection:", sc.GetAttribute("physics:gravityDirection").Get())
+    print("  timeStepsPerSecond:", sc.GetAttribute("physxScene:timeStepsPerSecond").Get())
+    print("  enableCCD:", sc.GetAttribute("physxScene:enableCCD").Get())
+
+name = "bottle"
+prim = stage.GetPrimAtPath(f"/World/Items/{name}")
+print(f"\n{name} prim valid:", prim.IsValid())
+print("  applied schemas:", list(prim.GetAppliedSchemas()))
+print("  kinematicEnabled:", prim.GetAttribute("physics:kinematicEnabled").Get())
+attr = prim.GetAttribute("xformOp:translate")
+print("  authored translate:", attr.Get())
+rp = RigidPrim(paths=[f"/World/Items/{name}"])
+print("  RigidPrim world pose (fabric):", rp.get_world_poses()[0].numpy()[0])
+
+# check mass / collision on descendant meshes
+n_col = 0
+for p in Usd.PrimRange(prim):
+    if p.HasAPI(UsdPhysics.CollisionAPI) or p.HasAPI(UsdPhysics.MeshCollisionAPI):
+        n_col += 1
+print("  descendant prims with CollisionAPI:", n_col)
+
+print("\n=== stepping physics 60 more times, watching bottle's Z ===")
+if not tl.is_playing():
+    tl.play()
+for i in range(6):
+    await app_utils.update_app_async(steps=10)
+    p = rp.get_world_poses()[0].numpy()[0]
+    print(f"  step batch {i}: pos={p}  playing={tl.is_playing()}  time={tl.get_current_time():.3f}")