Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

scripts/impulse_probe.py

@@ -0,0 +1,105 @@
+"""1) find the working RigidPrim velocity-set signature
+   2) does Belt_01 (now aimed diagonally) actually carry an item into BinD?
+   3) does a per-step 'carry assist' (matching the item's +Y velocity to the blade's)
+      get a pushed item across, where the bare blade tops out at ~0.21 m?"""
+import sys, inspect
+REPO = "/home/dasha/robozon-sorter"
+if REPO not in sys.path:
+    sys.path.insert(0, REPO)
+for _m in [k for k in list(sys.modules) if k.startswith("robozon_sorter")]:
+    del sys.modules[_m]
+import importlib; importlib.invalidate_caches()
+
+import numpy as np
+import omni.usd, omni.timeline
+from pxr import Gf, Usd, UsdGeom, UsdPhysics, PhysxSchema
+import isaacsim.core.experimental.utils.app as app_utils
+from isaacsim.core.experimental.prims import RigidPrim
+from robozon_sorter import config as C
+from robozon_sorter.sim import scene as _scene, plow_cell_9045
+
+print("set_velocities signature:", inspect.signature(RigidPrim.set_velocities))
+print("get_velocities signature:", inspect.signature(RigidPrim.get_velocities))
+
+stage = omni.usd.get_context().get_stage()
+tl = omni.timeline.get_timeline_interface()
+if tl.is_playing():
+    tl.stop(); await app_utils.update_app_async(steps=10)
+info = await plow_cell_9045.prepare(stage, belt_speed=1.0, script_control=True)
+print("blade width:", info["pusher_dims"][0], "m")
+
+ipath = "/World/Items/_imp"
+def spawn(x, y, mesh="bag"):
+    if stage.GetPrimAtPath(ipath).IsValid():
+        stage.RemovePrim(ipath)
+    prim = UsdGeom.Xform.Define(stage, ipath).GetPrim()
+    prim.GetReferences().AddReference(str(C.ROOT / "assets" / "items" / f"{mesh}.usd"))
+    xf = UsdGeom.Xformable(prim); xf.ClearXformOpOrder()
+    xf.AddTranslateOp(precision=UsdGeom.XformOp.PrecisionDouble).Set(Gf.Vec3d(x, y, C.BELT_Z + 0.06))
+    UsdPhysics.RigidBodyAPI.Apply(prim)
+    UsdPhysics.RigidBodyAPI(prim).CreateKinematicEnabledAttr().Set(False)
+    UsdPhysics.MassAPI.Apply(prim).CreateMassAttr().Set(0.6)
+    px = PhysxSchema.PhysxRigidBodyAPI.Apply(prim)
+    px.CreateEnableCCDAttr().Set(True)
+    px.CreateSolverPositionIterationCountAttr().Set(24)
+    UsdGeom.Imageable(prim).MakeVisible()
+    return RigidPrim(paths=[ipath])
+
+# ---------- 2) Belt_01 -> BinD ----------
+print("\n--- item placed on Belt_01 at (-4.10,+0.70), does it reach BinD? ---")
+rp = spawn(-4.10, 0.70)
+tl.play(); await app_utils.update_app_async(steps=10)
+for i in range(8):
+    await app_utils.update_app_async(steps=45)
+    p = rp.get_world_poses()[0].numpy()[0]
+    print(f"   t~{(i+1)*45/60:4.1f}s x={float(p[0]):+.2f} y={float(p[1]):+.2f} z={float(p[2]):+.2f}")
+p = rp.get_world_poses()[0].numpy()[0]
+print("   IN BIN_D:", (-6.21 < float(p[0]) < -4.95) and (1.57 < float(p[1]) < 2.86))
+tl.stop(); await app_utils.update_app_async(steps=6)
+
+# ---------- 1)+3) velocity API and carry assist ----------
+blade_prim = stage.GetPrimAtPath(_scene.BLADE)
+for op in UsdGeom.Xformable(blade_prim).GetOrderedXformOps():
+    if op.GetOpType() == UsdGeom.XformOp.TypeTranslate:
+        bop = op; break
+bbase = bop.Get()
+def blade_to(y):
+    bop.Set(Gf.Vec3d(bbase[0], y - _scene.BLADE_PARENT_Y, bbase[2]))
+
+SENSE_X = C.PUSH_X + plow_cell_9045.PUSHER_X_MM / 2000.0
+for mode in ("bare blade", "blade + carry assist"):
+    blade_to(C.BLADE_HOME_Y)
+    rp = spawn(-3.05, 0.0)
+    tl.play(); await app_utils.update_app_async(steps=8)
+    for _ in range(400):
+        if float(rp.get_world_poses()[0].numpy()[0][0]) <= SENSE_X:
+            break
+        await app_utils.update_app_async(steps=1)
+    p0 = rp.get_world_poses()[0].numpy()[0].copy()
+    a, b, spd = C.BLADE_HOME_Y, 0.52, 1.3
+    dur = abs(b - a) / spd
+    t0 = float(tl.get_current_time()); err = None
+    while True:
+        u = min(1.0, (float(tl.get_current_time()) - t0) / dur)
+        blade_to(a + (b - a) * u)
+        if mode.endswith("assist") and u < 1.0:
+            try:
+                lin = rp.get_velocities()[0].numpy()[0]
+                rp.set_velocities(np.array([[float(lin[0]), spd, float(lin[2])]]),
+                                  np.array([[0.0, 0.0, 0.0]]))
+            except BaseException as exc:
+                err = f"{type(exc).__name__}: {exc}"
+                break
+        await app_utils.update_app_async(steps=1)
+        if u >= 1.0:
+            break
+    if err:
+        print(f"\n   {mode}: set_velocities FAILED -> {err}")
+    else:
+        for _ in range(90):
+            await app_utils.update_app_async(steps=1)
+        p = rp.get_world_poses()[0].numpy()[0]
+        onbranch = float(p[1]) > 0.45
+        print(f"\n   {mode}: dy={float(p[1])-float(p0[1]):+.3f}  final=({float(p[0]):+.2f},"
+              f"{float(p[1]):+.2f},{float(p[2]):+.2f})  reached_branch={onbranch}")
+    tl.stop(); await app_utils.update_app_async(steps=6)