Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

scripts/pusher_diag3.py

@@ -0,0 +1,82 @@
+"""Same as pusher_diag.py but WITHOUT the pre-sweep settle wait that let the item slide
+clean past the blade's x-window before the sweep even started - fire the sweep the
+instant the item is placed, matching the real pipeline's timing exactly."""
+import sys
+REPO = "/home/dasha/robozon-sorter"
+if REPO not in sys.path:
+    sys.path.insert(0, REPO)
+for _m in [k for k in list(sys.modules) if k.startswith("robozon_sorter")]:
+    del sys.modules[_m]
+import importlib
+importlib.invalidate_caches()
+
+import omni.usd, omni.timeline
+from pxr import Gf, UsdGeom, UsdPhysics, PhysxSchema
+import isaacsim.core.experimental.utils.app as app_utils
+from isaacsim.core.experimental.prims import RigidPrim
+
+from robozon_sorter import config as C
+from robozon_sorter.sim import scene as _scene
+
+stage = omni.usd.get_context().get_stage()
+tl = omni.timeline.get_timeline_interface()
+if tl.is_playing():
+    tl.stop()
+    await app_utils.update_app_async(steps=10)
+
+blade_prim = stage.GetPrimAtPath(_scene.BLADE)
+def blade_op():
+    for op in UsdGeom.Xformable(blade_prim).GetOrderedXformOps():
+        if op.GetOpType() == UsdGeom.XformOp.TypeTranslate:
+            return op
+blade_base = blade_op().Get()
+def blade_to(y):
+    b = blade_base
+    blade_op().Set(Gf.Vec3d(b[0], y - _scene.BLADE_PARENT_Y, b[2]))
+blade_to(C.BLADE_HOME_Y)
+
+name = "probe_item2"
+items_dir = C.ROOT / "assets" / "items"
+prim = UsdGeom.Xform.Define(stage, f"/World/Items/{name}").GetPrim()
+prim.GetReferences().ClearReferences()
+prim.GetReferences().AddReference(str(items_dir / "box_300x200x200.usd"))
+xf = UsdGeom.Xformable(prim)
+xf.ClearXformOpOrder()
+xf.AddTranslateOp(precision=UsdGeom.XformOp.PrecisionDouble).Set(Gf.Vec3d(C.PUSH_X + 0.08, 0.0, C.BELT_Z + 0.10))
+UsdPhysics.RigidBodyAPI.Apply(prim)
+UsdPhysics.RigidBodyAPI(prim).CreateKinematicEnabledAttr().Set(False)
+UsdPhysics.MassAPI.Apply(prim).CreateMassAttr().Set(0.6)
+px = PhysxSchema.PhysxRigidBodyAPI.Apply(prim)
+px.CreateEnableCCDAttr().Set(True)
+px.CreateSolverPositionIterationCountAttr().Set(24)
+px.CreateSleepThresholdAttr().Set(0.0)
+UsdGeom.Imageable(prim).MakeVisible()
+rp = RigidPrim(paths=[f"/World/Items/{name}"])
+
+tl.play()
+await app_utils.update_app_async(steps=3)   # bare minimum so PhysX registers the body, no drift budget
+p0 = rp.get_world_poses()[0].numpy()[0]
+print(f"start of sweep: x={p0[0]:+.3f} y={p0[1]:+.3f} z={p0[2]:+.3f}")
+print(f"blade x-window at this Y: computed from Geom scale, PUSH_X={C.PUSH_X}")
+
+speed = 1.0
+a, b = C.BLADE_HOME_Y, C.BLADE_OUT_Y
+duration = abs(b - a) / speed
+t0 = float(tl.get_current_time())
+i = 0
+print(f"{'i':>3} {'t':>6} {'blade_y':>8} {'item_x':>8} {'item_y':>8} {'vx':>7} {'vy':>7}")
+while True:
+    u = min(1.0, (float(tl.get_current_time()) - t0) / duration)
+    blade_to(a + (b - a) * u)
+    await app_utils.update_app_async(steps=1)
+    p = rp.get_world_poses()[0].numpy()[0]
+    v = rp.get_velocities()[0].numpy()[0]
+    print(f"{i:3d} {float(tl.get_current_time())-t0:6.3f} {a+(b-a)*u:8.3f} "
+          f"{p[0]:8.3f} {p[1]:8.3f} {v[0]:7.3f} {v[1]:7.3f}")
+    i += 1
+    if u >= 1.0:
+        break
+
+p_final = rp.get_world_poses()[0].numpy()[0]
+print(f"\nafter stroke: x={p_final[0]:+.3f} y={p_final[1]:+.3f} (moved y by {p_final[1]-p0[1]:+.3f})")
+tl.stop()