Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

scripts/pusher_geom.py

@@ -0,0 +1,19 @@
+"""Inspect the pusher blade's actual geometry and any existing D-push helpers."""
+import omni.usd
+from pxr import Usd, UsdGeom
+
+stage = omni.usd.get_context().get_stage()
+bbc = UsdGeom.BBoxCache(Usd.TimeCode.Default(), [UsdGeom.Tokens.default_, UsdGeom.Tokens.render])
+
+for path in ["/World/Diverters/DiverterY_Split", "/World/Diverters/DiverterY_Split/Pusher",
+             "/World/Diverters/DiverterY_Split/Pusher/Geom"]:
+    prim = stage.GetPrimAtPath(path)
+    if not prim.IsValid():
+        print(path, "MISSING"); continue
+    r = bbc.ComputeWorldBound(prim).ComputeAlignedRange()
+    mn, mx = r.GetMin(), r.GetMax()
+    print(f"{path}")
+    print(f"   bbox x[{mn[0]:+.3f}..{mx[0]:+.3f}] ({(mx[0]-mn[0])*1000:.0f}mm)  "
+          f"y[{mn[1]:+.3f}..{mx[1]:+.3f}] ({(mx[1]-mn[1])*1000:.0f}mm)  "
+          f"z[{mn[2]:+.3f}..{mx[2]:+.3f}]")
+    print(f"   children: {[c.GetName() for c in prim.GetChildren()]}")