Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

scripts/pusher_mat.py

@@ -0,0 +1,12 @@
+import omni.usd
+from pxr import UsdShade, UsdPhysics
+stage = omni.usd.get_context().get_stage()
+prim = stage.GetPrimAtPath("/World/Diverters/DiverterY_Split/Pusher/Geom")
+api = UsdShade.MaterialBindingAPI(prim)
+mat, rel = api.ComputeBoundMaterial(materialPurpose="physics")
+print("physics material bound:", mat.GetPath() if mat else None)
+if mat:
+    m = UsdPhysics.MaterialAPI(mat.GetPrim())
+    print("  static friction:", m.GetStaticFrictionAttr().Get())
+    print("  dynamic friction:", m.GetDynamicFrictionAttr().Get())
+    print("  restitution:", m.GetRestitutionAttr().Get())