Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

scripts/seam_check.py

@@ -0,0 +1,45 @@
+"""Check for gaps/height-mismatches at every belt-to-belt handoff seam, and compare
+plow_cell.usd's own reference grip-material setup against what we're using."""
+import omni.usd
+from pxr import Usd, UsdGeom, UsdShade, UsdPhysics
+
+stage = omni.usd.get_context().get_stage()
+bbc = UsdGeom.BBoxCache(Usd.TimeCode.Default(), [UsdGeom.Tokens.default_, UsdGeom.Tokens.render])
+
+def report(path):
+    prim = stage.GetPrimAtPath(path)
+    if not prim.IsValid():
+        print(f"  {path}  MISSING"); return None
+    r = bbc.ComputeWorldBound(prim).ComputeAlignedRange()
+    mn, mx = r.GetMin(), r.GetMax()
+    api = UsdShade.MaterialBindingAPI(prim)
+    mat, _ = api.ComputeBoundMaterial(materialPurpose="physics")
+    fric = None
+    if mat:
+        m = UsdPhysics.MaterialAPI(mat.GetPrim())
+        fric = (round(m.GetStaticFrictionAttr().Get(),2), round(m.GetDynamicFrictionAttr().Get(),2))
+    print(f"  {path}")
+    print(f"     x[{mn[0]:+.3f}..{mx[0]:+.3f}] y[{mn[1]:+.3f}..{mx[1]:+.3f}] z[{mn[2]:+.3f}..{mx[2]:+.3f}]  friction={fric}  mat={mat.GetPath() if mat else None}")
+    return mn, mx
+
+print("=== pusher handoff: ConveyorTrack_03/Belt -> Belt_01 ===")
+b1 = report("/World/ConveyorTrack_03/Belt")
+b2 = report("/World/ConveyorTrack_03/Belt_01")
+if b1 and b2:
+    print(f"     Y GAP (belt max_y to branch min_y): {b2[0][1]-b1[1][1]:+.3f} m   Z step: {b2[0][2]-b1[1][2]:+.3f} m")
+
+print("\n=== plow handoff: ConveyorTrack_04 -> decks -> ConveyorTrack_06 / _01 ===")
+for path in ["/World/ConveyorTrack_04/Belt", "/World/PlowTransition_B", "/World/PlowCornerDeck_B",
+             "/World/ConveyorTrack_01/Belt", "/World/PlowTransition_C", "/World/PlowCornerDeck_C",
+             "/World/ConveyorTrack_06/Belt"]:
+    report(path)
+
+print("\n=== reference: plow_cell.py's own GRIP_MATERIAL values ===")
+import sys
+sys.path.insert(0, "/home/dasha/robozon-sorter")
+from robozon_sorter.sim import plow_cell as _pc
+grip = stage.GetPrimAtPath(_pc.GRIP_MATERIAL)
+print("  GRIP_MATERIAL path:", _pc.GRIP_MATERIAL, " valid:", grip.IsValid())
+if grip.IsValid():
+    m = UsdPhysics.MaterialAPI(grip)
+    print("  static/dynamic:", m.GetStaticFrictionAttr().Get(), m.GetDynamicFrictionAttr().Get())