Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

scripts/spawn_debug.py

@@ -0,0 +1,62 @@
+"""Isolated: does _activate_item's write actually stick, and is physics playing?"""
+import sys
+REPO = "/home/dasha/robozon-sorter"
+if REPO not in sys.path:
+    sys.path.insert(0, REPO)
+for _m in [k for k in list(sys.modules) if k.startswith("robozon_sorter")]:
+    del sys.modules[_m]
+import importlib
+importlib.invalidate_caches()
+
+import omni.usd, omni.timeline
+from pxr import Gf, UsdGeom, UsdPhysics, PhysxSchema
+import isaacsim.core.experimental.utils.app as app_utils
+from isaacsim.core.experimental.prims import RigidPrim
+from robozon_sorter import config as C
+
+stage = omni.usd.get_context().get_stage()
+tl = omni.timeline.get_timeline_interface()
+print("timeline playing (before):", tl.is_playing())
+
+name = "bottle"
+prim = stage.GetPrimAtPath(f"/World/Items/{name}")
+print("prim valid:", prim.IsValid())
+if not prim.IsValid():
+    UsdGeom.Xform.Define(stage, "/World/Items")
+    prim = UsdGeom.Xform.Define(stage, f"/World/Items/{name}").GetPrim()
+    prim.GetReferences().AddReference(str(C.ROOT / "assets" / "items" / f"{name}.usd"))
+    xf = UsdGeom.Xformable(prim)
+    xf.ClearXformOpOrder()
+    xf.AddTranslateOp(precision=UsdGeom.XformOp.PrecisionDouble).Set(Gf.Vec3d(9.0, 5.0, 0.4))
+    UsdGeom.Imageable(prim).MakeInvisible()
+
+print("xform ops before activate:", [str(op.GetOpType()) for op in UsdGeom.Xformable(prim).GetOrderedXformOps()])
+
+try:
+    for op in UsdGeom.Xformable(prim).GetOrderedXformOps():
+        if op.GetOpType() == UsdGeom.XformOp.TypeTranslate:
+            op.Set(Gf.Vec3d(C.SPAWN_X, 0.0, C.BELT_Z + 0.05))
+            print("translate write: OK")
+            break
+    UsdPhysics.RigidBodyAPI.Apply(prim)
+    UsdPhysics.MassAPI.Apply(prim).CreateMassAttr().Set(0.6)
+    px = PhysxSchema.PhysxRigidBodyAPI.Apply(prim)
+    px.CreateEnableCCDAttr().Set(True)
+    UsdGeom.Imageable(prim).MakeVisible()
+    print("physics API apply: OK")
+except BaseException as exc:
+    print("EXCEPTION during activate:", type(exc).__name__, exc)
+
+# read back the AUTHORED attribute directly (not RigidPrim/Fabric)
+attr = prim.GetAttribute("xformOp:translate")
+print("authored translate now:", attr.Get() if attr else "NO ATTR")
+
+rp = RigidPrim(paths=[f"/World/Items/{name}"])
+print("RigidPrim world pose now:", rp.get_world_poses()[0].numpy()[0])
+
+print("timeline playing (still):", tl.is_playing())
+app_utils.play(commit=True)
+print("timeline playing (after play() call):", tl.is_playing())
+await app_utils.update_app_async(steps=30)
+print("RigidPrim world pose after 30 steps of play:", rp.get_world_poses()[0].numpy()[0])
+app_utils.stop()