"""Кто обнуляет surfaceVelocity: значение читается до play и НЕСКОЛЬКО РАЗ во время.

drive_belt вернул (-1.0, 0, 0), а в атрибуте лежит (-0, 0, 0). Два разных объяснения:
запись не дошла до према, либо её перетирают во время прогона. Отличить их можно только
чтением атрибута в обоих состояниях - что и делается здесь.

Подозреваемый - авторские узлы ConveyorBeltGraph: по документации сборки собственной
скорости они не несут и на каждом тике пишут свою (нулевую), забивая явную установку.
Их деактивация в предыдущем прогоне могла не подействовать на уже созданный граф.
"""
import sys
REPO = "/home/dasha/robozon-sorter"
if REPO not in sys.path:
    sys.path.insert(0, REPO)

import omni.usd, omni.timeline
import isaacsim.core.experimental.utils.app as app_utils
from pxr import Gf, PhysxSchema
from isaacsim.core.experimental.prims import RigidPrim

stage = omni.usd.get_context().get_stage()
tl = omni.timeline.get_timeline_interface()
if tl.is_playing():
    tl.stop(); await app_utils.update_app_async(steps=10)

BELT = "/World/ConveyorTrack/Belt"
PROBE = "/World/_BeltProbe/main_00"
pr = stage.GetPrimAtPath(BELT)
attr = pr.GetAttribute("physxSurfaceVelocity:surfaceVelocity")

# состояние графов конвейера
graphs = [p for p in stage.Traverse() if "ConveyorBeltGraph" in p.GetName()]
print("графы ConveyorBeltGraph:")
for g in graphs:
    print(f"   {g.GetPath()}  активен={g.IsActive()}")

attr.Set(Gf.Vec3f(-1.0, 0.0, 0.0))
print(f"\nзаписал -1.0 -> читается ДО play: {attr.Get()}")

tl.play()
await app_utils.update_app_async(steps=5)
print(f"после play, 5 шагов:  {attr.Get()}")
await app_utils.update_app_async(steps=20)
print(f"после play, 25 шагов: {attr.Get()}")

rp = RigidPrim(paths=[PROBE])
x0 = rp.get_world_poses()[0].numpy()[0][0]
for i in range(6):
    await app_utils.update_app_async(steps=20)
    x = rp.get_world_poses()[0].numpy()[0][0]
    print(f"   шаг {25+(i+1)*20:4d}: v={attr.Get()}  проба x={x:+.3f}  прошла {(x-x0)*1000:+7.1f} мм")
tl.stop()
await app_utils.update_app_async(steps=5)
print(f"\nпосле stop: {attr.Get()}")