"""Какая камера сдвинута: сверка живой сцены с тем, что записано в файле.

В сцене несколько камер разного назначения - шесть стереокамер стенда в /RigRS, корпуса
камер в /World/CameraBodies и служебная перспектива вьюпорта. Сдвиг любой из них
выглядит одинаково, а чинятся они по-разному, поэтому сначала находится ТА САМАЯ.

Живая сцена читается из памяти, эталон - из слоя на диске: несовпадение и есть правка,
сделанная мышью во вьюпорте.
"""
import sys
REPO = "/home/dasha/robozon-sorter"
if REPO not in sys.path:
    sys.path.insert(0, REPO)

import omni.usd
from pxr import Usd, UsdGeom, Gf

live = omni.usd.get_context().get_stage()
path = live.GetRootLayer().identifier
print(f"живая сцена: {path}\n")

disk = Usd.Stage.Open(path)
cache_l = UsdGeom.XformCache()
cache_d = UsdGeom.XformCache()

cams = [p for p in live.Traverse() if p.IsA(UsdGeom.Camera)]
print(f"камер в сцене: {len(cams)}\n")
print(f"  {'камера':44s} {'положение сейчас':>34s}  расхождение с файлом")
print("  " + "-" * 104)
moved = []
for c in cams:
    p = str(c.GetPath())
    Ml = cache_l.GetLocalToWorldTransform(c)
    tl_ = Ml.ExtractTranslation()
    d = disk.GetPrimAtPath(p)
    if not d or not d.IsValid():
        print(f"  {p:44s} ({tl_[0]:+7.3f},{tl_[1]:+7.3f},{tl_[2]:+7.3f})   нет в файле")
        continue
    Md = cache_d.GetLocalToWorldTransform(d)
    td = Md.ExtractTranslation()
    dt = (tl_ - td).GetLength()
    # угловое расхождение по направлению взгляда камеры (-Z в её системе)
    vl = Ml.TransformDir(Gf.Vec3d(0, 0, -1)); vd = Md.TransformDir(Gf.Vec3d(0, 0, -1))
    vl = vl / (vl.GetLength() or 1); vd = vd / (vd.GetLength() or 1)
    import math
    ang = math.degrees(math.acos(max(-1.0, min(1.0, vl[0]*vd[0] + vl[1]*vd[1] + vl[2]*vd[2]))))
    flag = "СДВИНУТА" if (dt > 0.001 or ang > 0.1) else "совпадает"
    print(f"  {p:44s} ({tl_[0]:+7.3f},{tl_[1]:+7.3f},{tl_[2]:+7.3f})   "
          f"{dt*1000:7.1f} мм / {ang:5.2f}°  {flag}")
    if flag == "СДВИНУТА":
        moved.append((p, td, tl_, dt, ang))

# служебная перспектива вьюпорта - её в файле обычно нет, она хранится в сессии
persp = live.GetPrimAtPath("/OmniverseKit_Persp")
if persp.IsValid():
    M = cache_l.GetLocalToWorldTransform(persp)
    t = M.ExtractTranslation()
    print(f"\n  перспектива вьюпорта /OmniverseKit_Persp: "
          f"({t[0]:+.2f}, {t[1]:+.2f}, {t[2]:+.2f})")

print()
if moved:
    print(f"СДВИНУТО КАМЕР: {len(moved)}")
    for p, td, tlv, dt, ang in moved:
        print(f"   {p}")
        print(f"      было в файле: ({td[0]:+7.3f},{td[1]:+7.3f},{td[2]:+7.3f})")
        print(f"      стало сейчас: ({tlv[0]:+7.3f},{tlv[1]:+7.3f},{tlv[2]:+7.3f})")
        print(f"      расхождение {dt*1000:.1f} мм, поворот {ang:.2f}°")
else:
    print("Ни одна камера-прем не сдвинута относительно файла.")
    print("Значит двигали перспективу вьюпорта - она в файл не пишется и на прогоны не влияет.")