dasha_f
0d32f32db0
Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм, класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически. Состав: * control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками * robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены * assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации. На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс. Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён: воспроизводится. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
252 lines
5.0 KiB
JSON
252 lines
5.0 KiB
JSON
{
|
|
"backpack": {
|
|
"zone": "B",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
455,
|
|
370,
|
|
301
|
|
],
|
|
"k_round": 0.82,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
|
|
},
|
|
"bag": {
|
|
"zone": "D",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
202,
|
|
175,
|
|
170
|
|
],
|
|
"k_round": 0.896,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
|
},
|
|
"banana": {
|
|
"zone": "D",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
183,
|
|
71,
|
|
33
|
|
],
|
|
"k_round": 0.94,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
|
},
|
|
"bolts_cluster": {
|
|
"zone": "B",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
194,
|
|
136,
|
|
53
|
|
],
|
|
"k_round": 0.718,
|
|
"label_ru": "Подходит для сортировки"
|
|
},
|
|
"bottle": {
|
|
"zone": "D",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
305,
|
|
91,
|
|
91
|
|
],
|
|
"k_round": 0.995,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
|
},
|
|
"box_300x200x200": {
|
|
"zone": "B",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
301,
|
|
200,
|
|
200
|
|
],
|
|
"k_round": 0.72,
|
|
"label_ru": "Подходит для сортировки"
|
|
},
|
|
"box_400x400x300": {
|
|
"zone": "B",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
401,
|
|
400,
|
|
300
|
|
],
|
|
"k_round": 0.716,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
|
|
},
|
|
"bucket": {
|
|
"zone": "D",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
287,
|
|
287,
|
|
272
|
|
],
|
|
"k_round": 0.995,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
|
},
|
|
"chip_bag": {
|
|
"zone": "D",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
250,
|
|
162,
|
|
69
|
|
],
|
|
"k_round": 0.811,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
|
},
|
|
"cone": {
|
|
"zone": "D",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
500,
|
|
350,
|
|
350
|
|
],
|
|
"k_round": 0.991,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
|
|
},
|
|
"cylinder": {
|
|
"zone": "D",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
435,
|
|
50,
|
|
43
|
|
],
|
|
"k_round": 0.867,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
|
},
|
|
"detergent": {
|
|
"zone": "B",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
278,
|
|
260,
|
|
180
|
|
],
|
|
"k_round": 0.742,
|
|
"label_ru": "Подходит для сортировки"
|
|
},
|
|
"headphones": {
|
|
"zone": "D",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
198,
|
|
195,
|
|
93
|
|
],
|
|
"k_round": 0.807,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
|
},
|
|
"helmet": {
|
|
"zone": "D",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
354,
|
|
297,
|
|
280
|
|
],
|
|
"k_round": 0.895,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
|
},
|
|
"lunchbox": {
|
|
"zone": "B",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
201,
|
|
152,
|
|
62
|
|
],
|
|
"k_round": 0.646,
|
|
"label_ru": "Подходит для сортировки"
|
|
},
|
|
"mug": {
|
|
"zone": "D",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
113,
|
|
99,
|
|
83
|
|
],
|
|
"k_round": 0.985,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
|
},
|
|
"parcel_box": {
|
|
"zone": "B",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
344,
|
|
155,
|
|
144
|
|
],
|
|
"k_round": 0.699,
|
|
"label_ru": "Подходит для сортировки"
|
|
},
|
|
"pen": {
|
|
"zone": "D",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
148,
|
|
13,
|
|
9
|
|
],
|
|
"k_round": 0.842,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
|
|
},
|
|
"perfume": {
|
|
"zone": "D",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
120,
|
|
53,
|
|
53
|
|
],
|
|
"k_round": 0.924,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
|
},
|
|
"pillow": {
|
|
"zone": "C",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
455,
|
|
431,
|
|
213
|
|
],
|
|
"k_round": 0.905,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
|
|
},
|
|
"plate": {
|
|
"zone": "D",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
209,
|
|
209,
|
|
27
|
|
],
|
|
"k_round": 0.998,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки без доупаковки"
|
|
},
|
|
"pouf": {
|
|
"zone": "C",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
489,
|
|
489,
|
|
264
|
|
],
|
|
"k_round": 0.994,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
|
|
},
|
|
"sneaker": {
|
|
"zone": "B",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
270,
|
|
208,
|
|
125
|
|
],
|
|
"k_round": 0.706,
|
|
"label_ru": "Подходит для сортировки"
|
|
},
|
|
"tool_case": {
|
|
"zone": "B",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
300,
|
|
144,
|
|
60
|
|
],
|
|
"k_round": 0.454,
|
|
"label_ru": "Подходит для сортировки"
|
|
},
|
|
"watch": {
|
|
"zone": "C",
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
230,
|
|
230,
|
|
5
|
|
],
|
|
"k_round": 0.995,
|
|
"label_ru": "Не подходит для сортировки по габаритам"
|
|
}
|
|
} |