dasha_f
0d32f32db0
Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм, класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически. Состав: * control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками * robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены * assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации. На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс. Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён: воспроизводится. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
63 lines
2.5 KiB
Python
63 lines
2.5 KiB
Python
"""Isolated: does _activate_item's write actually stick, and is physics playing?"""
|
|
import sys
|
|
REPO = "/home/dasha/robozon-sorter"
|
|
if REPO not in sys.path:
|
|
sys.path.insert(0, REPO)
|
|
for _m in [k for k in list(sys.modules) if k.startswith("robozon_sorter")]:
|
|
del sys.modules[_m]
|
|
import importlib
|
|
importlib.invalidate_caches()
|
|
|
|
import omni.usd, omni.timeline
|
|
from pxr import Gf, UsdGeom, UsdPhysics, PhysxSchema
|
|
import isaacsim.core.experimental.utils.app as app_utils
|
|
from isaacsim.core.experimental.prims import RigidPrim
|
|
from robozon_sorter import config as C
|
|
|
|
stage = omni.usd.get_context().get_stage()
|
|
tl = omni.timeline.get_timeline_interface()
|
|
print("timeline playing (before):", tl.is_playing())
|
|
|
|
name = "bottle"
|
|
prim = stage.GetPrimAtPath(f"/World/Items/{name}")
|
|
print("prim valid:", prim.IsValid())
|
|
if not prim.IsValid():
|
|
UsdGeom.Xform.Define(stage, "/World/Items")
|
|
prim = UsdGeom.Xform.Define(stage, f"/World/Items/{name}").GetPrim()
|
|
prim.GetReferences().AddReference(str(C.ROOT / "assets" / "items" / f"{name}.usd"))
|
|
xf = UsdGeom.Xformable(prim)
|
|
xf.ClearXformOpOrder()
|
|
xf.AddTranslateOp(precision=UsdGeom.XformOp.PrecisionDouble).Set(Gf.Vec3d(9.0, 5.0, 0.4))
|
|
UsdGeom.Imageable(prim).MakeInvisible()
|
|
|
|
print("xform ops before activate:", [str(op.GetOpType()) for op in UsdGeom.Xformable(prim).GetOrderedXformOps()])
|
|
|
|
try:
|
|
for op in UsdGeom.Xformable(prim).GetOrderedXformOps():
|
|
if op.GetOpType() == UsdGeom.XformOp.TypeTranslate:
|
|
op.Set(Gf.Vec3d(C.SPAWN_X, 0.0, C.BELT_Z + 0.05))
|
|
print("translate write: OK")
|
|
break
|
|
UsdPhysics.RigidBodyAPI.Apply(prim)
|
|
UsdPhysics.MassAPI.Apply(prim).CreateMassAttr().Set(0.6)
|
|
px = PhysxSchema.PhysxRigidBodyAPI.Apply(prim)
|
|
px.CreateEnableCCDAttr().Set(True)
|
|
UsdGeom.Imageable(prim).MakeVisible()
|
|
print("physics API apply: OK")
|
|
except BaseException as exc:
|
|
print("EXCEPTION during activate:", type(exc).__name__, exc)
|
|
|
|
# read back the AUTHORED attribute directly (not RigidPrim/Fabric)
|
|
attr = prim.GetAttribute("xformOp:translate")
|
|
print("authored translate now:", attr.Get() if attr else "NO ATTR")
|
|
|
|
rp = RigidPrim(paths=[f"/World/Items/{name}"])
|
|
print("RigidPrim world pose now:", rp.get_world_poses()[0].numpy()[0])
|
|
|
|
print("timeline playing (still):", tl.is_playing())
|
|
app_utils.play(commit=True)
|
|
print("timeline playing (after play() call):", tl.is_playing())
|
|
await app_utils.update_app_async(steps=30)
|
|
print("RigidPrim world pose after 30 steps of play:", rp.get_world_poses()[0].numpy()[0])
|
|
app_utils.stop()
|