dasha_f
0d32f32db0
Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм, класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически. Состав: * control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками * robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены * assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации. На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс. Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён: воспроизводится. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
72 lines
3.4 KiB
Python
72 lines
3.4 KiB
Python
"""Почему пробы не поехали: есть ли коллизия на лентах и куда падают тела.
|
|
|
|
Ни одна проба не сдвинулась, две улетели. Это картина не буксования, а отсутствия опоры:
|
|
если у према Belt нет коллайдера, тело проваливается сквозь ленту и дальше поведение
|
|
случайно. Поэтому проверяется опора, а не сила трения.
|
|
"""
|
|
import sys
|
|
REPO = "/home/dasha/robozon-sorter"
|
|
if REPO not in sys.path:
|
|
sys.path.insert(0, REPO)
|
|
|
|
import omni.usd, omni.timeline
|
|
import isaacsim.core.experimental.utils.app as app_utils
|
|
from pxr import Gf, Usd, UsdGeom, UsdPhysics, PhysxSchema
|
|
from isaacsim.core.experimental.prims import RigidPrim
|
|
|
|
stage = omni.usd.get_context().get_stage()
|
|
bb = UsdGeom.BBoxCache(Usd.TimeCode.Default(), [UsdGeom.Tokens.default_, UsdGeom.Tokens.render])
|
|
|
|
BELTS = ["/World/ConveyorTrack_05/Belt", "/World/ConveyorTrack/Belt",
|
|
"/World/ConveyorTrack_03/Belt", "/World/ConveyorTrack_04/Belt",
|
|
"/World/ConveyorTrack_01/Belt", "/World/ConveyorTrack_06/Belt",
|
|
"/World/ConveyorTrack_03/Belt_01"]
|
|
|
|
print("ОПОРА ПОД ТОВАРОМ:\n")
|
|
for path in BELTS:
|
|
pr = stage.GetPrimAtPath(path)
|
|
if not pr.IsValid():
|
|
print(f" {path}: НЕТ ПРЕМА"); continue
|
|
r = bb.ComputeWorldBound(pr).ComputeAlignedRange()
|
|
mn, mx = r.GetMin(), r.GetMax()
|
|
own = pr.HasAPI(UsdPhysics.CollisionAPI)
|
|
rb = pr.HasAPI(UsdPhysics.RigidBodyAPI)
|
|
kin = UsdPhysics.RigidBodyAPI(pr).GetKinematicEnabledAttr().Get() if rb else None
|
|
# коллайдеры среди потомков
|
|
kids, meshes = [], []
|
|
for d in Usd.PrimRange(pr):
|
|
if d == pr:
|
|
continue
|
|
if d.HasAPI(UsdPhysics.CollisionAPI):
|
|
kids.append(d.GetName())
|
|
if d.IsA(UsdGeom.Mesh):
|
|
meshes.append(d.GetName())
|
|
print(f" {path}")
|
|
print(f" тип={pr.GetTypeName()} коллизия_на_себе={own} rigid={rb} кинематик={kin}")
|
|
print(f" габарит z {mn[2]:.3f}..{mx[2]:.3f} xy {mn[0]:.2f}..{mx[0]:.2f} / {mn[1]:.2f}..{mx[1]:.2f}")
|
|
print(f" потомков с коллизией: {len(kids)} {kids[:4]} мешей: {len(meshes)} {meshes[:4]}")
|
|
|
|
# что вообще есть под точкой (-1.0, 0.0): все коллайдеры, чей габарит её накрывает
|
|
print("\nЧТО НАКРЫВАЕТ ТОЧКУ (-1.0, 0.0) сверху вниз:")
|
|
hits = []
|
|
for p in stage.Traverse():
|
|
if not p.HasAPI(UsdPhysics.CollisionAPI):
|
|
continue
|
|
r = bb.ComputeWorldBound(p).ComputeAlignedRange()
|
|
mn, mx = r.GetMin(), r.GetMax()
|
|
if mn[0] <= -1.0 <= mx[0] and mn[1] <= 0.0 <= mx[1]:
|
|
hits.append((mx[2], str(p.GetPath()), mn[2]))
|
|
for top, path, bot in sorted(hits, reverse=True)[:10]:
|
|
print(f" z {bot:6.3f}..{top:6.3f} {path}")
|
|
if not hits:
|
|
print(" НИЧЕГО - под товаром нет ни одного коллайдера")
|
|
|
|
# где сейчас лежат пробы
|
|
probe = stage.GetPrimAtPath("/World/_BeltProbe")
|
|
if probe.IsValid():
|
|
print("\nГДЕ ОКАЗАЛИСЬ ПРОБЫ:")
|
|
for c in probe.GetChildren():
|
|
r = bb.ComputeWorldBound(c).ComputeAlignedRange()
|
|
m = r.GetMidpoint()
|
|
print(f" {c.GetName():10s} ({m[0]:+7.2f}, {m[1]:+7.2f}, {m[2]:+7.2f})")
|