dasha_f
0d32f32db0
Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм, класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически. Состав: * control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками * robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены * assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации. На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс. Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён: воспроизводится. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
19 lines
665 B
Python
19 lines
665 B
Python
"""Minimal repro: can Python catch the Tf threading-violation error at all?"""
|
|
import omni.usd
|
|
from pxr import UsdPhysics
|
|
import isaacsim.core.experimental.utils.app as app_utils
|
|
|
|
omni.usd.get_context().open_stage("/home/dasha/robozon-sorter/scene/plow_cell_90_45_test.usd")
|
|
await app_utils.update_app_async(steps=30)
|
|
stage = omni.usd.get_context().get_stage()
|
|
|
|
print("attempting Scene.Define with bare except:")
|
|
try:
|
|
scene = UsdPhysics.Scene.Define(stage, "/World/PhysicsScene").GetPrim()
|
|
print("SUCCESS, no exception")
|
|
except:
|
|
import traceback
|
|
print("CAUGHT something:")
|
|
traceback.print_exc()
|
|
print("after try/except block, script continues")
|