dasha_f
0d32f32db0
Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм, класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически. Состав: * control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками * robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены * assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации. На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс. Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён: воспроизводится. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
44 lines
2.0 KiB
Python
44 lines
2.0 KiB
Python
"""Find what's colliding right at the plow pile-up point, and check Track_06's drive."""
|
|
import omni.usd
|
|
from pxr import Usd, UsdGeom, UsdPhysics, PhysxSchema
|
|
|
|
stage = omni.usd.get_context().get_stage()
|
|
bbc = UsdGeom.BBoxCache(Usd.TimeCode.Default(), [UsdGeom.Tokens.default_, UsdGeom.Tokens.render])
|
|
|
|
print("=== everything with a collider near the plow (x -8.3..-7.0, y -0.6..0.9, z 1.7..2.6) ===")
|
|
for p in stage.Traverse():
|
|
has_col = (p.HasAPI(UsdPhysics.CollisionAPI) or p.HasAPI(UsdPhysics.MeshCollisionAPI))
|
|
if not has_col:
|
|
continue
|
|
attr = p.GetAttribute("physics:collisionEnabled")
|
|
enabled = attr.Get() if attr and attr.HasAuthoredValue() else True
|
|
if not enabled:
|
|
continue
|
|
r = bbc.ComputeWorldBound(p).ComputeAlignedRange()
|
|
if r.IsEmpty():
|
|
continue
|
|
mn, mx = r.GetMin(), r.GetMax()
|
|
if mx[0] < -8.3 or mn[0] > -7.0 or mx[1] < -0.6 or mn[1] > 0.9 or mx[2] < 1.7:
|
|
continue
|
|
approx = None
|
|
if p.HasAPI(UsdPhysics.MeshCollisionAPI):
|
|
a = p.GetAttribute("physics:approximation")
|
|
approx = a.Get() if a else None
|
|
print(f" {p.GetPath()} type={p.GetTypeName()} approx={approx}")
|
|
print(f" x[{mn[0]:+.2f}..{mx[0]:+.2f}] y[{mn[1]:+.2f}..{mx[1]:+.2f}] z[{mn[2]:+.2f}..{mx[2]:+.2f}]")
|
|
|
|
print("\n=== ConveyorTrack_06/Belt drive + friction ===")
|
|
belt = stage.GetPrimAtPath("/World/ConveyorTrack_06/Belt")
|
|
print(" applied schemas:", list(belt.GetAppliedSchemas()))
|
|
sv = belt.GetAttribute("physxSurfaceVelocity:surfaceVelocity")
|
|
print(" surfaceVelocity:", sv.Get() if sv else None)
|
|
en = belt.GetAttribute("physxSurfaceVelocity:surfaceVelocityEnabled")
|
|
print(" surfaceVelocityEnabled:", en.Get() if en else None)
|
|
from pxr import UsdShade
|
|
api = UsdShade.MaterialBindingAPI(belt)
|
|
mat, rel = api.ComputeBoundMaterial(materialPurpose="physics")
|
|
print(" physics material:", mat.GetPath() if mat else None)
|
|
if mat:
|
|
m = UsdPhysics.MaterialAPI(mat.GetPrim())
|
|
print(" static/dynamic friction:", m.GetStaticFrictionAttr().Get(), m.GetDynamicFrictionAttr().Get())
|