dasha_f
0d32f32db0
Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм, класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически. Состав: * control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками * robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены * assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации. На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс. Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён: воспроизводится. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
97 lines
4.7 KiB
Python
97 lines
4.7 KiB
Python
"""Пушер после снятия коллизии с луча лазера.
|
||
|
||
Товар вставал на x = -3.044 и не доходил до точки срабатывания PUSH_X = -3.9. Причина
|
||
найдена в списке коллайдеров: /World/SortingRig/LaserGate/Beam - визуализация луча
|
||
датчика - имеет ВКЛЮЧЁННУЮ коллизию и перекрывает всю ширину полотна (y -0.42..+0.42
|
||
при ленте -0.45..+0.45) на высоте 19 мм над лентой. Датчик должен смотреть, а не
|
||
преграждать; коллизия с него снимается, после чего проверяется сам пушер.
|
||
"""
|
||
import sys, math
|
||
REPO = "/home/dasha/robozon-sorter"
|
||
if REPO not in sys.path:
|
||
sys.path.insert(0, REPO)
|
||
|
||
import omni.usd, omni.timeline
|
||
import isaacsim.core.experimental.utils.app as app_utils
|
||
from pxr import Gf, Usd, UsdGeom, UsdPhysics, PhysxSchema, UsdShade
|
||
from isaacsim.core.experimental.prims import RigidPrim
|
||
from robozon_sorter import config as C
|
||
from robozon_sorter.sim import plow_cell
|
||
from robozon_sorter.sim.mechanics import Cell
|
||
from robozon_sorter.sim.plow import Plow
|
||
|
||
stage = omni.usd.get_context().get_stage()
|
||
tl = omni.timeline.get_timeline_interface()
|
||
if tl.is_playing():
|
||
tl.stop(); await app_utils.update_app_async(steps=10)
|
||
|
||
# снять коллизию со всей визуализации датчиков
|
||
off = []
|
||
for p in stage.Traverse():
|
||
path = str(p.GetPath())
|
||
if "LaserGate" in path or "AimRay" in path or "TriggerRay" in path:
|
||
a = p.GetAttribute("physics:collisionEnabled")
|
||
if a:
|
||
a.Set(False); off.append(path)
|
||
elif p.HasAPI(UsdPhysics.CollisionAPI):
|
||
UsdPhysics.CollisionAPI(p).CreateCollisionEnabledAttr().Set(False); off.append(path)
|
||
print(f"коллизия снята с {len(off)} премов визуализации датчиков:")
|
||
for o in off:
|
||
print(f" {o}")
|
||
|
||
bb = UsdGeom.BBoxCache(Usd.TimeCode.Default(), [UsdGeom.Tokens.default_, UsdGeom.Tokens.render])
|
||
TOP = bb.ComputeWorldBound(stage.GetPrimAtPath("/World/ConveyorTrack_03/Belt")
|
||
).ComputeAlignedRange().GetMax()[2]
|
||
GRIP = stage.GetPrimAtPath(plow_cell.GRIP_MATERIAL)
|
||
|
||
if stage.GetPrimAtPath("/World/_Goods").IsValid():
|
||
stage.RemovePrim("/World/_Goods")
|
||
stage.DefinePrim("/World/_Goods", "Xform")
|
||
c = UsdGeom.Cube.Define(stage, "/World/_Goods/push_D"); c.CreateSizeAttr().Set(2.0)
|
||
xf = UsdGeom.Xformable(c.GetPrim())
|
||
xf.AddTranslateOp().Set(Gf.Vec3d(-2.40, 0.0, TOP + 0.055))
|
||
xf.AddScaleOp().Set(Gf.Vec3f(0.05, 0.05, 0.05))
|
||
p = c.GetPrim()
|
||
UsdPhysics.RigidBodyAPI.Apply(p); UsdPhysics.CollisionAPI.Apply(p)
|
||
UsdPhysics.MassAPI.Apply(p).CreateMassAttr().Set(0.5)
|
||
rb = PhysxSchema.PhysxRigidBodyAPI.Apply(p)
|
||
rb.CreateEnableCCDAttr().Set(True); rb.CreateSolverPositionIterationCountAttr().Set(32)
|
||
if GRIP.IsValid():
|
||
UsdShade.MaterialBindingAPI.Apply(p).Bind(
|
||
UsdShade.Material(GRIP), bindingStrength=UsdShade.Tokens.strongerThanDescendants,
|
||
materialPurpose="physics")
|
||
|
||
cell = Cell(stage, items={})
|
||
plow = Plow(stage); plow.target(C.PLOW_PRESET["D"])
|
||
print(f"\nход ножа {C.BLADE_HOME_Y} -> {C.BLADE_OUT_Y} ({C.BLADE_STROKE*1000:.0f} мм), "
|
||
f"срабатывание у PUSH_X={C.PUSH_X}, скорость ножа {C.PUSHER_SPEED} м/с")
|
||
|
||
tl.play(); await app_utils.update_app_async(steps=25)
|
||
rp = RigidPrim(paths=["/World/_Goods/push_D"])
|
||
P, fired, t_str = [], False, None
|
||
t0 = float(tl.get_current_time()); t_end = t0 + 7.0
|
||
print("\n t,с x y событие")
|
||
while float(tl.get_current_time()) < t_end:
|
||
q = rp.get_world_poses()[0].numpy()[0]
|
||
P.append(q.copy())
|
||
t = float(tl.get_current_time())
|
||
ev = ""
|
||
if not fired and float(q[0]) <= C.PUSH_X + 0.08:
|
||
ev = "КОМАНДА ножу"
|
||
print(f" {t-t0:5.2f} {float(q[0]):+7.3f} {float(q[1]):+6.3f} {ev}")
|
||
t_str = await cell.stroke(app_utils, out=True)
|
||
fired = True
|
||
ev = ""
|
||
if len(P) % 8 == 1:
|
||
print(f" {t-t0:5.2f} {float(q[0]):+7.3f} {float(q[1]):+6.3f} {ev}")
|
||
await app_utils.update_app_async(steps=4)
|
||
tl.stop(); await app_utils.update_app_async(steps=5)
|
||
|
||
dy = float(P[-1][1]) - float(P[0][1])
|
||
dx = float(P[-1][0]) - float(P[0][0])
|
||
print(f"\n нож сработал: {fired}, ход занял {t_str if t_str else 0:.2f} с")
|
||
print(f" товар: ({float(P[0][0]):+.2f},{float(P[0][1]):+.2f}) -> "
|
||
f"({float(P[-1][0]):+.2f},{float(P[-1][1]):+.2f})")
|
||
print(f" смещение: по X {dx*1000:+.0f} мм, по Y {dy*1000:+.0f} мм")
|
||
print(f" ВЫВОД: {'ТОВАР УВЕДЁН НА ВЕТКУ' if dy > 0.20 else 'товар НЕ уведён на ветку'}")
|