dasha_f
0d32f32db0
Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм, класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически. Состав: * control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками * robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены * assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации. На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс. Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён: воспроизводится. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
89 lines
1.3 KiB
JSON
89 lines
1.3 KiB
JSON
{
|
|
"target": [
|
|
-0.75,
|
|
0.0,
|
|
1.781
|
|
],
|
|
"standoff_m": 0.6,
|
|
"side_elevation_deg": 20.0,
|
|
"cameras": {
|
|
"RealSense_D435_Left": {
|
|
"pos": [
|
|
-0.75,
|
|
0.5638,
|
|
1.9862
|
|
],
|
|
"fwd": [
|
|
0.0,
|
|
-0.9397,
|
|
-0.342
|
|
],
|
|
"dist_mm": 600.0
|
|
},
|
|
"RealSense_D435_Right": {
|
|
"pos": [
|
|
-0.75,
|
|
-0.5638,
|
|
1.9862
|
|
],
|
|
"fwd": [
|
|
0.0,
|
|
0.9397,
|
|
-0.342
|
|
],
|
|
"dist_mm": 600.0
|
|
},
|
|
"Orbbec_Gemini305_Left": {
|
|
"pos": [
|
|
-1.1442,
|
|
-0.2125,
|
|
2.1806
|
|
],
|
|
"fwd": [
|
|
0.6459,
|
|
0.3733,
|
|
-0.6659
|
|
],
|
|
"dist_mm": 600.1
|
|
},
|
|
"Orbbec_Gemini305_Right": {
|
|
"pos": [
|
|
-1.1309,
|
|
-0.2354,
|
|
2.1806
|
|
],
|
|
"fwd": [
|
|
0.6459,
|
|
0.3733,
|
|
-0.6659
|
|
],
|
|
"dist_mm": 600.1
|
|
},
|
|
"Orbbec_Gemini345_Left": {
|
|
"pos": [
|
|
-0.3943,
|
|
-0.2798,
|
|
2.1802
|
|
],
|
|
"fwd": [
|
|
-0.6467,
|
|
0.373,
|
|
-0.6654
|
|
],
|
|
"dist_mm": 603.5
|
|
},
|
|
"Orbbec_Gemini345_Right": {
|
|
"pos": [
|
|
-0.3297,
|
|
-0.1677,
|
|
2.1802
|
|
],
|
|
"fwd": [
|
|
-0.6467,
|
|
0.373,
|
|
-0.6654
|
|
],
|
|
"dist_mm": 603.5
|
|
}
|
|
}
|
|
} |