Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

scripts/diag_belts.py

@@ -0,0 +1,71 @@
+"""Почему пробы не поехали: есть ли коллизия на лентах и куда падают тела.
+
+Ни одна проба не сдвинулась, две улетели. Это картина не буксования, а отсутствия опоры:
+если у према Belt нет коллайдера, тело проваливается сквозь ленту и дальше поведение
+случайно. Поэтому проверяется опора, а не сила трения.
+"""
+import sys
+REPO = "/home/dasha/robozon-sorter"
+if REPO not in sys.path:
+    sys.path.insert(0, REPO)
+
+import omni.usd, omni.timeline
+import isaacsim.core.experimental.utils.app as app_utils
+from pxr import Gf, Usd, UsdGeom, UsdPhysics, PhysxSchema
+from isaacsim.core.experimental.prims import RigidPrim
+
+stage = omni.usd.get_context().get_stage()
+bb = UsdGeom.BBoxCache(Usd.TimeCode.Default(), [UsdGeom.Tokens.default_, UsdGeom.Tokens.render])
+
+BELTS = ["/World/ConveyorTrack_05/Belt", "/World/ConveyorTrack/Belt",
+         "/World/ConveyorTrack_03/Belt", "/World/ConveyorTrack_04/Belt",
+         "/World/ConveyorTrack_01/Belt", "/World/ConveyorTrack_06/Belt",
+         "/World/ConveyorTrack_03/Belt_01"]
+
+print("ОПОРА ПОД ТОВАРОМ:\n")
+for path in BELTS:
+    pr = stage.GetPrimAtPath(path)
+    if not pr.IsValid():
+        print(f"  {path}: НЕТ ПРЕМА"); continue
+    r = bb.ComputeWorldBound(pr).ComputeAlignedRange()
+    mn, mx = r.GetMin(), r.GetMax()
+    own = pr.HasAPI(UsdPhysics.CollisionAPI)
+    rb = pr.HasAPI(UsdPhysics.RigidBodyAPI)
+    kin = UsdPhysics.RigidBodyAPI(pr).GetKinematicEnabledAttr().Get() if rb else None
+    # коллайдеры среди потомков
+    kids, meshes = [], []
+    for d in Usd.PrimRange(pr):
+        if d == pr:
+            continue
+        if d.HasAPI(UsdPhysics.CollisionAPI):
+            kids.append(d.GetName())
+        if d.IsA(UsdGeom.Mesh):
+            meshes.append(d.GetName())
+    print(f"  {path}")
+    print(f"     тип={pr.GetTypeName()}  коллизия_на_себе={own}  rigid={rb} кинематик={kin}")
+    print(f"     габарит z {mn[2]:.3f}..{mx[2]:.3f}   xy {mn[0]:.2f}..{mx[0]:.2f} / {mn[1]:.2f}..{mx[1]:.2f}")
+    print(f"     потомков с коллизией: {len(kids)} {kids[:4]}   мешей: {len(meshes)} {meshes[:4]}")
+
+# что вообще есть под точкой (-1.0, 0.0): все коллайдеры, чей габарит её накрывает
+print("\nЧТО НАКРЫВАЕТ ТОЧКУ (-1.0, 0.0) сверху вниз:")
+hits = []
+for p in stage.Traverse():
+    if not p.HasAPI(UsdPhysics.CollisionAPI):
+        continue
+    r = bb.ComputeWorldBound(p).ComputeAlignedRange()
+    mn, mx = r.GetMin(), r.GetMax()
+    if mn[0] <= -1.0 <= mx[0] and mn[1] <= 0.0 <= mx[1]:
+        hits.append((mx[2], str(p.GetPath()), mn[2]))
+for top, path, bot in sorted(hits, reverse=True)[:10]:
+    print(f"   z {bot:6.3f}..{top:6.3f}  {path}")
+if not hits:
+    print("   НИЧЕГО - под товаром нет ни одного коллайдера")
+
+# где сейчас лежат пробы
+probe = stage.GetPrimAtPath("/World/_BeltProbe")
+if probe.IsValid():
+    print("\nГДЕ ОКАЗАЛИСЬ ПРОБЫ:")
+    for c in probe.GetChildren():
+        r = bb.ComputeWorldBound(c).ComputeAlignedRange()
+        m = r.GetMidpoint()
+        print(f"   {c.GetName():10s} ({m[0]:+7.2f}, {m[1]:+7.2f}, {m[2]:+7.2f})")