Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

scripts/plow_barrier_scan.py

@@ -0,0 +1,43 @@
+"""Find what's colliding right at the plow pile-up point, and check Track_06's drive."""
+import omni.usd
+from pxr import Usd, UsdGeom, UsdPhysics, PhysxSchema
+
+stage = omni.usd.get_context().get_stage()
+bbc = UsdGeom.BBoxCache(Usd.TimeCode.Default(), [UsdGeom.Tokens.default_, UsdGeom.Tokens.render])
+
+print("=== everything with a collider near the plow (x -8.3..-7.0, y -0.6..0.9, z 1.7..2.6) ===")
+for p in stage.Traverse():
+    has_col = (p.HasAPI(UsdPhysics.CollisionAPI) or p.HasAPI(UsdPhysics.MeshCollisionAPI))
+    if not has_col:
+        continue
+    attr = p.GetAttribute("physics:collisionEnabled")
+    enabled = attr.Get() if attr and attr.HasAuthoredValue() else True
+    if not enabled:
+        continue
+    r = bbc.ComputeWorldBound(p).ComputeAlignedRange()
+    if r.IsEmpty():
+        continue
+    mn, mx = r.GetMin(), r.GetMax()
+    if mx[0] < -8.3 or mn[0] > -7.0 or mx[1] < -0.6 or mn[1] > 0.9 or mx[2] < 1.7:
+        continue
+    approx = None
+    if p.HasAPI(UsdPhysics.MeshCollisionAPI):
+        a = p.GetAttribute("physics:approximation")
+        approx = a.Get() if a else None
+    print(f"  {p.GetPath()}  type={p.GetTypeName()}  approx={approx}")
+    print(f"     x[{mn[0]:+.2f}..{mx[0]:+.2f}] y[{mn[1]:+.2f}..{mx[1]:+.2f}] z[{mn[2]:+.2f}..{mx[2]:+.2f}]")
+
+print("\n=== ConveyorTrack_06/Belt drive + friction ===")
+belt = stage.GetPrimAtPath("/World/ConveyorTrack_06/Belt")
+print("  applied schemas:", list(belt.GetAppliedSchemas()))
+sv = belt.GetAttribute("physxSurfaceVelocity:surfaceVelocity")
+print("  surfaceVelocity:", sv.Get() if sv else None)
+en = belt.GetAttribute("physxSurfaceVelocity:surfaceVelocityEnabled")
+print("  surfaceVelocityEnabled:", en.Get() if en else None)
+from pxr import UsdShade
+api = UsdShade.MaterialBindingAPI(belt)
+mat, rel = api.ComputeBoundMaterial(materialPurpose="physics")
+print("  physics material:", mat.GetPath() if mat else None)
+if mat:
+    m = UsdPhysics.MaterialAPI(mat.GetPrim())
+    print("    static/dynamic friction:", m.GetStaticFrictionAttr().Get(), m.GetDynamicFrictionAttr().Get())