Сортировочная ячейка Isaac Sim: CV-пайплайн и меши товаров

Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм,
класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически.

Состав:
* control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что
  torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py
  (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками
* robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены
* assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse

Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации.
На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс.

Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и
команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён:
воспроизводится.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

scripts/verify_pusher.py

@@ -0,0 +1,96 @@
+"""Пушер после снятия коллизии с луча лазера.
+
+Товар вставал на x = -3.044 и не доходил до точки срабатывания PUSH_X = -3.9. Причина
+найдена в списке коллайдеров: /World/SortingRig/LaserGate/Beam - визуализация луча
+датчика - имеет ВКЛЮЧЁННУЮ коллизию и перекрывает всю ширину полотна (y -0.42..+0.42
+при ленте -0.45..+0.45) на высоте 19 мм над лентой. Датчик должен смотреть, а не
+преграждать; коллизия с него снимается, после чего проверяется сам пушер.
+"""
+import sys, math
+REPO = "/home/dasha/robozon-sorter"
+if REPO not in sys.path:
+    sys.path.insert(0, REPO)
+
+import omni.usd, omni.timeline
+import isaacsim.core.experimental.utils.app as app_utils
+from pxr import Gf, Usd, UsdGeom, UsdPhysics, PhysxSchema, UsdShade
+from isaacsim.core.experimental.prims import RigidPrim
+from robozon_sorter import config as C
+from robozon_sorter.sim import plow_cell
+from robozon_sorter.sim.mechanics import Cell
+from robozon_sorter.sim.plow import Plow
+
+stage = omni.usd.get_context().get_stage()
+tl = omni.timeline.get_timeline_interface()
+if tl.is_playing():
+    tl.stop(); await app_utils.update_app_async(steps=10)
+
+# снять коллизию со всей визуализации датчиков
+off = []
+for p in stage.Traverse():
+    path = str(p.GetPath())
+    if "LaserGate" in path or "AimRay" in path or "TriggerRay" in path:
+        a = p.GetAttribute("physics:collisionEnabled")
+        if a:
+            a.Set(False); off.append(path)
+        elif p.HasAPI(UsdPhysics.CollisionAPI):
+            UsdPhysics.CollisionAPI(p).CreateCollisionEnabledAttr().Set(False); off.append(path)
+print(f"коллизия снята с {len(off)} премов визуализации датчиков:")
+for o in off:
+    print(f"   {o}")
+
+bb = UsdGeom.BBoxCache(Usd.TimeCode.Default(), [UsdGeom.Tokens.default_, UsdGeom.Tokens.render])
+TOP = bb.ComputeWorldBound(stage.GetPrimAtPath("/World/ConveyorTrack_03/Belt")
+                           ).ComputeAlignedRange().GetMax()[2]
+GRIP = stage.GetPrimAtPath(plow_cell.GRIP_MATERIAL)
+
+if stage.GetPrimAtPath("/World/_Goods").IsValid():
+    stage.RemovePrim("/World/_Goods")
+stage.DefinePrim("/World/_Goods", "Xform")
+c = UsdGeom.Cube.Define(stage, "/World/_Goods/push_D"); c.CreateSizeAttr().Set(2.0)
+xf = UsdGeom.Xformable(c.GetPrim())
+xf.AddTranslateOp().Set(Gf.Vec3d(-2.40, 0.0, TOP + 0.055))
+xf.AddScaleOp().Set(Gf.Vec3f(0.05, 0.05, 0.05))
+p = c.GetPrim()
+UsdPhysics.RigidBodyAPI.Apply(p); UsdPhysics.CollisionAPI.Apply(p)
+UsdPhysics.MassAPI.Apply(p).CreateMassAttr().Set(0.5)
+rb = PhysxSchema.PhysxRigidBodyAPI.Apply(p)
+rb.CreateEnableCCDAttr().Set(True); rb.CreateSolverPositionIterationCountAttr().Set(32)
+if GRIP.IsValid():
+    UsdShade.MaterialBindingAPI.Apply(p).Bind(
+        UsdShade.Material(GRIP), bindingStrength=UsdShade.Tokens.strongerThanDescendants,
+        materialPurpose="physics")
+
+cell = Cell(stage, items={})
+plow = Plow(stage); plow.target(C.PLOW_PRESET["D"])
+print(f"\nход ножа {C.BLADE_HOME_Y} -> {C.BLADE_OUT_Y} ({C.BLADE_STROKE*1000:.0f} мм), "
+      f"срабатывание у PUSH_X={C.PUSH_X}, скорость ножа {C.PUSHER_SPEED} м/с")
+
+tl.play(); await app_utils.update_app_async(steps=25)
+rp = RigidPrim(paths=["/World/_Goods/push_D"])
+P, fired, t_str = [], False, None
+t0 = float(tl.get_current_time()); t_end = t0 + 7.0
+print("\n   t,с      x        y      событие")
+while float(tl.get_current_time()) < t_end:
+    q = rp.get_world_poses()[0].numpy()[0]
+    P.append(q.copy())
+    t = float(tl.get_current_time())
+    ev = ""
+    if not fired and float(q[0]) <= C.PUSH_X + 0.08:
+        ev = "КОМАНДА ножу"
+        print(f"   {t-t0:5.2f}  {float(q[0]):+7.3f}  {float(q[1]):+6.3f}   {ev}")
+        t_str = await cell.stroke(app_utils, out=True)
+        fired = True
+        ev = ""
+    if len(P) % 8 == 1:
+        print(f"   {t-t0:5.2f}  {float(q[0]):+7.3f}  {float(q[1]):+6.3f}   {ev}")
+    await app_utils.update_app_async(steps=4)
+tl.stop(); await app_utils.update_app_async(steps=5)
+
+dy = float(P[-1][1]) - float(P[0][1])
+dx = float(P[-1][0]) - float(P[0][0])
+print(f"\n   нож сработал: {fired}, ход занял {t_str if t_str else 0:.2f} с")
+print(f"   товар: ({float(P[0][0]):+.2f},{float(P[0][1]):+.2f}) -> "
+      f"({float(P[-1][0]):+.2f},{float(P[-1][1]):+.2f})")
+print(f"   смещение: по X {dx*1000:+.0f} мм, по Y {dy*1000:+.0f} мм")
+print(f"   ВЫВОД: {'ТОВАР УВЕДЁН НА ВЕТКУ' if dy > 0.20 else 'товар НЕ уведён на ветку'}")