dasha_f
0d32f32db0
Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм, класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически. Состав: * control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками * robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены * assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации. На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс. Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён: воспроизводится. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
92 lines
2.3 KiB
JSON
92 lines
2.3 KiB
JSON
{
|
|
"box_300x200x200": {
|
|
"zone": "B",
|
|
"scene_dims_m": [
|
|
0.1584,
|
|
0.1153,
|
|
0.0983
|
|
],
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
301,
|
|
200,
|
|
200
|
|
],
|
|
"k_round": 0.72,
|
|
"label_ru": "\u041f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438"
|
|
},
|
|
"bolts_cluster": {
|
|
"zone": "B",
|
|
"scene_dims_m": [
|
|
0.1207,
|
|
0.1191,
|
|
0.0263
|
|
],
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
194,
|
|
136,
|
|
53
|
|
],
|
|
"k_round": 0.718,
|
|
"label_ru": "\u041f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438"
|
|
},
|
|
"barrel": {
|
|
"zone": "C",
|
|
"scene_dims_m": [
|
|
0.3238,
|
|
0.3238,
|
|
0.4314
|
|
],
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
880,
|
|
542,
|
|
542
|
|
],
|
|
"k_round": 0.995,
|
|
"label_ru": "\u041d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u0430\u043c"
|
|
},
|
|
"backpack": {
|
|
"zone": "C",
|
|
"scene_dims_m": [
|
|
0.1994,
|
|
0.2502,
|
|
0.2105
|
|
],
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
455,
|
|
370,
|
|
301
|
|
],
|
|
"k_round": 0.82,
|
|
"label_ru": "\u041d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u0430\u043c"
|
|
},
|
|
"bucket": {
|
|
"zone": "D",
|
|
"scene_dims_m": [
|
|
0.1903,
|
|
0.2005,
|
|
0.1582
|
|
],
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
287,
|
|
287,
|
|
272
|
|
],
|
|
"k_round": 0.995,
|
|
"label_ru": "\u041d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u043e\u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438"
|
|
},
|
|
"mug": {
|
|
"zone": "D",
|
|
"scene_dims_m": [
|
|
0.0778,
|
|
0.0594,
|
|
0.0663
|
|
],
|
|
"gt_dims_mm": [
|
|
113,
|
|
99,
|
|
83
|
|
],
|
|
"k_round": 0.985,
|
|
"label_ru": "\u041d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u043e\u0443\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u043a\u0438"
|
|
}
|
|
} |