dasha_f
0d32f32db0
Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм, класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически. Состав: * control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками * robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены * assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации. На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс. Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён: воспроизводится. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
80 lines
3.3 KiB
Python
80 lines
3.3 KiB
Python
"""Почему лента не тянет: сырой прогон одной дорожки с печатью каждого шага.
|
|
|
|
Предыдущий вывод "стоит/упал" был ложным - я снимал положения ПОСЛЕ stop(), который
|
|
возвращает сцену в исходное состояние, поэтому все тела оказались в точках рождения
|
|
независимо от того, ехали они или нет. Здесь положение печатается ВО ВРЕМЯ прогона.
|
|
|
|
Первый подозреваемый - surfaceVelocityEnabled: PhysxSurfaceVelocityAPI можно применить
|
|
и задать вектор, но без включённого флага он не действует, и внешне это неотличимо от
|
|
нехватки трения.
|
|
"""
|
|
import sys
|
|
REPO = "/home/dasha/robozon-sorter"
|
|
if REPO not in sys.path:
|
|
sys.path.insert(0, REPO)
|
|
|
|
import omni.usd, omni.timeline
|
|
import isaacsim.core.experimental.utils.app as app_utils
|
|
from pxr import Gf, UsdPhysics, PhysxSchema, UsdShade
|
|
from isaacsim.core.experimental.prims import RigidPrim
|
|
|
|
stage = omni.usd.get_context().get_stage()
|
|
tl = omni.timeline.get_timeline_interface()
|
|
if tl.is_playing():
|
|
tl.stop(); await app_utils.update_app_async(steps=10)
|
|
|
|
BELT = "/World/ConveyorTrack/Belt"
|
|
PROBE = "/World/_BeltProbe/main_00"
|
|
|
|
pr = stage.GetPrimAtPath(BELT)
|
|
print("=== состояние привода ленты ===")
|
|
for a in pr.GetAttributes():
|
|
n = a.GetName()
|
|
if "urfaceVelocity" in n or "kinematic" in n.lower():
|
|
print(f" {n} = {a.Get()}")
|
|
print(" применённые схемы:", [s for s in pr.GetAppliedSchemas()])
|
|
|
|
# включить флаг явно
|
|
api = PhysxSchema.PhysxSurfaceVelocityAPI.Apply(pr)
|
|
en = pr.GetAttribute("physxSurfaceVelocity:surfaceVelocityEnabled")
|
|
if not en or not en.IsValid():
|
|
en = api.CreateSurfaceVelocityEnabledAttr()
|
|
en.Set(True)
|
|
print(" surfaceVelocityEnabled выставлен в True")
|
|
|
|
# трение: без материала на ленте тянуть нечем
|
|
MAT = "/World/_TestGrip"
|
|
m = stage.GetPrimAtPath(MAT)
|
|
if not m.IsValid():
|
|
m = stage.DefinePrim(MAT, "Material")
|
|
pm = UsdPhysics.MaterialAPI.Apply(m)
|
|
pm.CreateStaticFrictionAttr().Set(1.1)
|
|
pm.CreateDynamicFrictionAttr().Set(0.95)
|
|
pm.CreateRestitutionAttr().Set(0.0)
|
|
for target in (BELT, PROBE):
|
|
t = stage.GetPrimAtPath(target)
|
|
if t.IsValid():
|
|
UsdShade.MaterialBindingAPI.Apply(t).Bind(
|
|
UsdShade.Material(m), bindingStrength=UsdShade.Tokens.strongerThanDescendants,
|
|
materialPurpose="physics")
|
|
print(f" трение 1.1/0.95 привязано к ленте и к пробе")
|
|
|
|
probe = stage.GetPrimAtPath(PROBE)
|
|
print(f" проба существует: {probe.IsValid()}")
|
|
|
|
tl.play()
|
|
await app_utils.update_app_async(steps=20)
|
|
rp = RigidPrim(paths=[PROBE])
|
|
print("\n=== ВО ВРЕМЯ прогона ===")
|
|
print(" шаг x y z dx за шаг")
|
|
prev = None
|
|
for i in range(12):
|
|
pos, _ = rp.get_world_poses()
|
|
p = pos.numpy()[0]
|
|
d = "-" if prev is None else f"{(p[0]-prev)*1000:+7.1f} мм"
|
|
print(f" {i*10:4d} {p[0]:+7.3f} {p[1]:+7.3f} {p[2]:+7.3f} {d}")
|
|
prev = p[0]
|
|
await app_utils.update_app_async(steps=10)
|
|
tl.stop()
|
|
await app_utils.update_app_async(steps=5)
|