dasha_f
0d32f32db0
Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм, класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически. Состав: * control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками * robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены * assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации. На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс. Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён: воспроизводится. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
20 lines
915 B
Python
20 lines
915 B
Python
"""Inspect the pusher blade's actual geometry and any existing D-push helpers."""
|
|
import omni.usd
|
|
from pxr import Usd, UsdGeom
|
|
|
|
stage = omni.usd.get_context().get_stage()
|
|
bbc = UsdGeom.BBoxCache(Usd.TimeCode.Default(), [UsdGeom.Tokens.default_, UsdGeom.Tokens.render])
|
|
|
|
for path in ["/World/Diverters/DiverterY_Split", "/World/Diverters/DiverterY_Split/Pusher",
|
|
"/World/Diverters/DiverterY_Split/Pusher/Geom"]:
|
|
prim = stage.GetPrimAtPath(path)
|
|
if not prim.IsValid():
|
|
print(path, "MISSING"); continue
|
|
r = bbc.ComputeWorldBound(prim).ComputeAlignedRange()
|
|
mn, mx = r.GetMin(), r.GetMax()
|
|
print(f"{path}")
|
|
print(f" bbox x[{mn[0]:+.3f}..{mx[0]:+.3f}] ({(mx[0]-mn[0])*1000:.0f}mm) "
|
|
f"y[{mn[1]:+.3f}..{mx[1]:+.3f}] ({(mx[1]-mn[1])*1000:.0f}mm) "
|
|
f"z[{mn[2]:+.3f}..{mx[2]:+.3f}]")
|
|
print(f" children: {[c.GetName() for c in prim.GetChildren()]}")
|