dasha_f
0d32f32db0
Замкнутый контур "поток -> CV -> механика": товары идут по конвейеру с шагом 700 мм, класс определяется стереопайплайном во время движения, пушер и плуг реагируют физически. Состав: * control_test/ - ячейка и CV. run_sorting_cv.py + cv_worker.py (два процесса, потому что torch внутри Isaac роняет сцену), cell.py (физика лент, плуга, пушера), measure_plane.py (замер габаритов), README.md и .memory.md с замерами, проблемами и ловушками * robozon_sorter/ - модули симуляции, scripts/ - утилиты, scene/ - сцены * assets/ - меши товаров, плуг, объекты Objaverse Бейзлайн CV: DEFOM-Stereo vitl, вход 480, iters 24, кроп зоны осмотра, без сегментации. На потоке 700 мм - классы 8/9, габариты MAE 32.8 мм, 469 мс на товар при такте 700 мс. Веса моделей (4.5 ГБ) и пропсы конвейера NVIDIA (274 МБ) не включены - источники и команды скачивания в MODELS.md. Выход прогонов (captures/, runtime/) не включён: воспроизводится. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
10 lines
447 B
Python
10 lines
447 B
Python
import omni.usd
|
|
from pxr import UsdGeom
|
|
stage = omni.usd.get_context().get_stage()
|
|
for path in ["/World/Diverters/DiverterY_Split/Pusher", "/World/Diverters/DiverterY_Split/Pusher/Geom"]:
|
|
prim = stage.GetPrimAtPath(path)
|
|
print(path, prim.GetTypeName())
|
|
for op in UsdGeom.Xformable(prim).GetOrderedXformOps():
|
|
print(" ", op.GetOpName(), op.GetOpType(), op.Get())
|
|
print(" refs:", [str(r) for r in prim.GetPrimStack()][:2])
|